John Welsh

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 人間のデモから接触力ガイダンスを用いた器用操作の学習
  器用操作2026/7/1

  人間のデモから物体に加わる力・トルク空間でガイダンスを作り、強化学習で長期的な器用操作を学習するフレームワークCHORDを提案。大規模ベンチマークで高い成功率を示し、実世界にも転移可能。

• Isaac Lab：マルチモーダルロボット学習のためのGPU加速シミュレーションフレームワーク
  sim2real2025/11/1

  GPU並列物理演算とフォトリアル描画を統合し、強化学習・模倣学習を大規模に実行できるロボット学習用シミュレーションプラットフォームを提案。

• ReMEmbR：ロボットナビゲーションのための長期時空間記憶の構築と推論
  ナビゲーション2024/9/1

  ロボットが長期間のナビゲーション履歴を記憶し、時空間的な質問に答えるための検索拡張記憶システムReMEmbRを提案。NaVQAデータセットを構築し、低遅延で効果的な長期推論を実現した。