Nicu Sebe
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- GenCOPE: ロボットピッキングのための合成から実への汎化カテゴリレベル物体姿勢推定sim2real2026/10/1
合成データのみで学習し実世界に直接汎化するカテゴリレベル物体姿勢推定手法を提案。2D/3D意味的一貫性制約と2D-3D相互融合によりドメインギャップを克服し、軽量なアーキテクチャでロボット操作に応用可能。
- 履歴行動軌跡からのスキル学習：世界行動モデルのための行動経験辞書VLA2026/9/30
過去の行動軌跡を共有埋め込みとして辞書化し、操作タスク間でスキルを再利用できるようにした世界行動モデルを提案。
- 基盤モデル時代における人間中心知能：サーベイサーベイ2026/8/18
基盤モデル時代の人間中心知能について、人間を観察対象・動的アクター・状況エージェントとして捉える6層のタクソノミーを導入し、方法論、代表的手法、データセット、課題を体系的にレビューしたサーベイ論文。
- OmniCoT：グローバルかつ多段階のパノラマ推論のためのベンチマーク空間推論2026/6/29
パノラマ画像におけるマルチモーダル大規模言語モデルの空間推論能力を評価・向上させるため、グローバルな証拠と多段階推論に焦点を当てたベンチマークOmniCoTを提案し、訓練データと評価データを整備した。
- FocalPolicy: 周波数最適化チャンキングと局所アンカー付きフローマッチングによる一貫性のある視覚運動ポリシー模倣学習2026/5/1
視覚運動ポリシーにおけるチャンク間の不連続性を解決するため、周波数最適化チャンキングと局所アンカー付きフローマッチングを組み合わせたFocalPolicyを提案した。
- パノラマ親和性予測親和性予測2026/3/1
360度画像を用いた親和性予測の新タスクを提案し、大規模データセットPAP-12Kと訓練不要のパイプラインPAPを導入した。
- リスク認識型ワールドモデル予測制御による汎化可能なエンドツーエンド自動運転自動運転/モデルベース制御2026/2/1
専門家の模倣に頼らず、ワールドモデルで複数行動の結果を予測しリスク評価で低リスク行動を選ぶ枠組みを提案。危険行動を学習させて長尾シナリオでも安全な判断を可能にする。
- 効率的な視覚-言語-行動モデルのサーベイVLA2025/10/1
視覚-言語-行動モデル（VLA）の効率化に関する初の包括的サーベイであり、モデル設計・学習・データ収集の3つの柱で既存研究を整理し、課題と今後の方向性を示す。
- Diff9D: 拡散モデルによるドメイン汎化可能なカテゴリレベル9自由度物体姿勢推定姿勢推定2025/2/1
合成データのみで訓練した拡散モデルを用い、実世界シーンへ汎化できるカテゴリレベル9自由度の物体姿勢・サイズ推定手法を提案し、ロボット把持システムで有効性を示した。
- 高齢者ケア施設における社会的対話ロボットの受容性評価社会ロボティクス2024/4/1
パリのデイケア施設で、対話能力を持つ等身大ヒューマノイドロボットを患者と介護者に対して2回の実験で評価し、60人以上のエンドユーザーから受容性と使いやすさを調査した。