Mehmet C. Yildirim

Technical University of Munich

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 連続設計から遅延考慮の離散合成へ：PMSMドライブの高帯域ジョイント制御を保証する手法
  モータ制御2026/8/14

  ロボット関節の電流制御を、通信・計算遅延を明示的に考慮した離散時間モデルで直接設計し、帯域幅と遅延の保証を実現する枠組みを提案。シミュレーションと実機で有効性を検証した。

• Optimal Control for Clutched-Elastic Robots: A Contact-Implicit Approach
  2024/7/1
• Optimally Controlling the Timing of Energy Transfer in Elastic Joints: Experimental Validation of the Bi-Stiffness Actuation Concept
  2023/9/1
• BSA -- Bi-Stiffness Actuation for optimally exploiting intrinsic compliance and inertial coupling effects in elastic joint robots
  2022/12/1