Huangxuan Lin

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 対称性同変強化学習による協調的なヒューマノイドロボットの歩行制御
  歩行2025/8/1

  ヒューマノイドロボットの強化学習に左右対称性を組み込み、アクターに同変性、クリティックに不変性を持たせることで、時空間的に協調した歩行を実現し速度追従精度を最大40%向上させた。

• DyNaVLM: 動的視点と自己洗練グラフメモリを備えたゼロショット視覚言語ナビゲーションシステム
  VLA2025/6/1

  VLMを用いて、固定間隔に縛られず自由にナビゲーション目標を選べる視覚言語ナビゲーションを実現し、物体位置をトポロジカル関係として記憶する自己洗練グラフメモリで性能を高めた。

• 適応型支援カリキュラム力によるヒューマノイドロボットの運動スキル学習
  歩行2025/6/1

  乳幼児やアスリートが外部サポートを利用する仕組みに着想を得て、支援力エージェントが状態依存の力を加えながら徐々に支援を減らす二重エージェント強化学習手法A2CFを提案し、二足歩行・ダンス・バク宙の学習を高速化・高成功率化した。