Hua Yang
Shanghai Jiao Tong University
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
データセット/VLN触覚ナビゲーション操作模倣学習マルチモーダル認識
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- DaViNCi: 連続動作と動的要素を備えた屋外視覚・言語ナビゲーションのためのデータセットデータセット/VLN2026/8/1
屋外VLNのための、連続動作と動的要素を同時に導入した初のデータセットを提案し、実環境に近い設定での性能低下を実証した。
- FasTac: 高速・高精度な3次元形状と力覚知覚のための湾曲マルチスペクトル視覚触覚センサ触覚2026/7/1
湾曲した視覚ベース触覚センサFasTacを提案し、マルチスペクトル測光ステレオとFPGAハードウェア加速により、高速かつ高精度な3次元形状再構成と3軸力推定を実現した。
- SpaceVLN: オンライン空間認知記憶と推論を備えたゼロショット視覚言語ナビゲーションエージェントナビゲーション2026/6/8
連続環境での視覚言語ナビゲーションにおいて、空間構造を理解し指示に従うゼロショットエージェントを提案。空間認知記憶とタスク誘導型空間推論を導入し、探索領域を階層的に抽象化してナビゲーションを効率化する。
- Chronos: 非マルコフ的長期間操作のための物理情報を活用した全履歴フレームワーク操作2026/6/1
ロボットポリシーを力学系として捉え、観察履歴を状態として扱うことで、記憶依存の長期間操作を可能にするフレームワークを提案した。
- 赤外・可視画像を用いた3D視触覚再構成によるロボットの微細触覚知覚触覚2025/6/1
人間の指先のような曲面視触覚センサを実現するため、プリズムと近赤外カメラで撮像系を拡張し、フォトメトリックステレオと境界制約付き法線積分を組み合わせて高精度な3D触覚形状再構成を可能にした。
- MTIL: Mambaで全履歴を符号化する時間的模倣学習模倣学習2025/5/1
状態空間モデルMambaを使い、軌跡の全履歴を圧縮した状態に符号化することで、長期的な時間的文脈を考慮した模倣学習を実現した研究。
- 海上マルチシーン認識のための軽量マルチモーダルAIフレームワークマルチモーダル認識2025/3/1
画像・テキスト・分類ベクトルを統合したマルチモーダルAIで海上シーンを高精度認識し、量子化により軽量化して自律表面車両への実装を可能にした。
- GelSplitter: Tactile Reconstruction from Near Infrared and Visible Images2023/9/1
- Learning Symbolic Operators: A Neurosymbolic Solution for Autonomous Disassembly of Electric Vehicle Battery2022/6/1
- Autonomous Electric Vehicle Battery Disassembly Based on NeuroSymbolic Computing2022/5/1