Jiahui Chen

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• FasTac: 高速・高精度な3次元形状と力覚知覚のための湾曲マルチスペクトル視覚触覚センサ
  触覚2026/7/1

  湾曲した視覚ベース触覚センサFasTacを提案し、マルチスペクトル測光ステレオとFPGAハードウェア加速により、高速かつ高精度な3次元形状再構成と3軸力推定を実現した。

• HiMem-WAM: ロボット操作のための階層的メモリゲート型ワールドアクションモデル
  操作2026/6/1

  長期的なロボット操作タスクにおける記憶保持の問題を解決するため、階層的な潜在アクションと境界トリガー型メモリ更新を統合したワールドアクションモデルを提案した。

• 赤外・可視画像を用いた3D視触覚再構成によるロボットの微細触覚知覚
  触覚2025/6/1

  人間の指先のような曲面視触覚センサを実現するため、プリズムと近赤外カメラで撮像系を拡張し、フォトメトリックステレオと境界制約付き法線積分を組み合わせて高精度な3D触覚形状再構成を可能にした。

• MTIL: Mambaで全履歴を符号化する時間的模倣学習
  模倣学習2025/5/1

  状態空間モデルMambaを使い、軌跡の全履歴を圧縮した状態に符号化することで、長期的な時間的文脈を考慮した模倣学習を実現した研究。