Meisam Kabiri
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
SLAM屋内測位
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 5G ToA統合によるグローバルSLAM：未知基地局とループ閉じ込み代替の性能解析SLAM2024/12/1
5Gの到達時間(ToA)計測をORB-SLAM3に統合し、屋内ドローンのグローバル自己位置推定と地図生成を実現する手法を提案。単眼構成のスケール曖昧性解消や、未知基地局下でのループ閉じ込み代替としてのドリフト補正効果を検証した。
- 5Gと慣性データの融合によるMAV屋内測位：グラフベース手法と誤差状態カルマンフィルタの比較屋内測位2024/4/1
5Gの到来時刻データとIMUを融合し、誤差状態カルマンフィルタとポーズグラフ最適化の2手法でMAVの屋内測位精度を比較評価した。
- Pose Graph Optimization for a MAV Indoor Localization Fusing 5GNR TOA with an IMU2023/6/1
- A Review of Radio Frequency Based Localization for Aerial and Ground Robots with 5G Future Perspectives2022/12/1