Houman Masnavi

収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 空中連続マニピュレータにおける空力外乱下のエンドエフェクタ位置推定のための時間学習
  空中マニピュレーション2026/9/23

  ドローンに搭載した連続マニピュレータのエンドエフェクタ位置を、空力外乱の影響下で推定するため、連続時間ニューラルネットワーク（CfC）を用いて残差を学習し、MLPやGRUより高精度に推定できることを示した。

• 自己教師ありオンライン型ロボット非依存 traversability 推定：オープンワールド環境向け
  ナビゲーション2026/5/1

  ロボットが未ラベルの経験から連続的に学習し、安全で効率的な経路を選択できるようにする、自己教師ありオンライン traversability 推定フレームワーク COTRATE を提案した。

• cVLA: 効率的なカメラ空間VLAに向けて
  VLA2025/7/1

  視覚言語モデルを活用し、画像座標でエンドエフェクタの軌道ウェイポイントを直接予測する軽量なVLAを提案。シミュレーションで訓練し実機への転移性能を示した。

• デュアルエージェント強化学習による無人航空機の軌道追従
  飛行制御2024/10/1

  3D点群を入力に、軌道追従用と衝突回避用の2つの強化学習エージェントを組み合わせ、障害物環境でのUAV軌道追従をリアルタイムに実現する手法を提案。

• ロボットカテーテル手術のためのマスタ・フォロワ遠隔操作システム：設計、特性評価、追従制御
  遠隔操作・手術ロボット2024/7/1

  カテーテル手術用に3自由度のマスタ・フォロワ遠隔操作システムを開発し、把持・挿入・解放機構で座屈やねじれを防ぎつつ、円形・無限大・螺旋経路での追従精度を評価した。

• 遮蔽を考慮した目標追跡のための微分可能最適化に基づくニューラルポリシー
  目標追跡2024/6/1

  CVAEと微分可能最適化層を組み合わせた学習ポリシーにより、障害物による遮蔽を避けつつ目標を追跡する手法を提案し、リアルタイム性能を実証した。

• PRIEST: Projection Guided Sampling-Based Optimization For Autonomous Navigation
  2023/9/1
• Real-Time Multi-Convex Model Predictive Control for Occlusion Free Target Tracking
  2021/12/1
• Embedded Hardware Appropriate Fast 3D Trajectory Optimization for Fixed Wing Aerial Vehicles by Leveraging Hidden Convex Structures
  2021/9/1
• GPU Accelerated Batch Multi-Convex Trajectory Optimization for a Rectangular Holonomic Mobile Robot
  2021/9/1
• Multi-Modal Model Predictive Control through Batch Non-Holonomic Trajectory Optimization: Application to Highway Driving
  2021/9/1
• GPU Accelerated Convex Approximations for Fast Multi-Agent Trajectory Optimization
  2020/11/1
• Fast Adaptation of Manipulator Trajectories to Task Perturbation By Differentiating through the Optimal Solution
  2020/11/1