Farrokh Janabi-Sharifi
収録論文 21本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 空中連続マニピュレータにおける空力外乱下のエンドエフェクタ位置推定のための時間学習空中マニピュレーション2026/9/23
ドローンに搭載した連続マニピュレータのエンドエフェクタ位置を、空力外乱の影響下で推定するため、連続時間ニューラルネットワーク（CfC）を用いて残差を学習し、MLPやGRUより高精度に推定できることを示した。
- 拘束を考慮した物理情報ニューラルネットワークによる協調操作型連続体ロボットの静的形状推定連続体ロボット/物理情報ニューラルネットワーク2026/8/26
腱駆動の連続体ロボットと操作対象物が閉ループを形成する問題に対し、物理情報ニューラルネットワーク(PINN)を用いて静的平衡と幾何学的閉ループ拘束を満たす形状推定を実現した。データ駆動型ニューラルネットワークと比較し、少ないデータやノイズ下での精度向上と高速な推論を実証した。
- 支持型連続体ロボットのアクティブ剛性制御連続体ロボット2026/8/1
支持型連続体ロボットの負荷応答を調整するため、閉ループ構造の制約を考慮したタスク空間剛性制御フレームワークを提案し、シミュレーションと実験で有効性を検証した。
- 不整地環境におけるUAVのエビデンスに基づく着陸地点選定と視覚による着陸UAV着陸2026/5/1
UAVの自律着陸を、不確実性下の意思決定と視覚サーボによる実行に分離し、フレーム毎の視覚的手がかりから着陸安全性を確率的に推定して最適地点を選定し、ORB特徴追跡とIBVSで精密着陸する手法を提案。実機実験とIsaac Simで検証した。
- 腱駆動型空中連続体マニピュレータのAI対応画像ベースハイブリッド視覚/力制御空中マニピュレーション2026/4/1
腱駆動型空中連続体マニピュレータに対し、画像特徴誤差を安定化しつつ環境との物理的相互作用を自律的に行う、カスケード型ハイブリッド視覚/力制御フレームワークを提案した。
- 閉ループ協調型連続体ロボットのためのリアルタイム投影適応制御連続体ロボット/適応制御2026/4/1
複数の連続体アームが柔軟物体を把持して協調する閉ループ系に対し、未知パラメータをオンライン推定する適応制御を提案し、シミュレーションと実験で有効性を示した。
- 空中連続体マニピュレータのためのひずみパラメータ化連成動力学とデュアルカメラ視覚サーボ空中マニピュレーション2026/3/1
空中連続体マニピュレータの動的モデリングと視覚サーボ制御を提案。ひずみパラメータ化CosseratロッドモデルとUAV剛体モデルを統合し、デュアルカメラIBVSで視野制限を克服する。
- 空中連続マニピュレータにおける結合効果が閉ループ・開ループ性能に与える影響の系統的解析空中マニピュレーション2026/2/1
空中連続マニピュレータの動力学モデルについて、結合モデルと非結合モデルを開ループ・閉ループで比較し、非結合モデルが計算コストを抑えつつ同等の精度を得られる条件を明らかにした。
- 動的ロボットマニピュレーションのための相関考慮型デュアルビュー姿勢・速度推定マニピュレーション2025/10/1
マニピュレータに搭載した2台のカメラから対象物体の姿勢と速度を、リー群上の適応拡張カルマンフィルタと相関考慮型融合則で分散推定する手法を提案し、実験で有効性を示した。
- 深層学習によるキーポイント検出を用いた飛行ロボットのビジュアルサーボビジュアルサーボ2025/3/1
単眼カメラ映像からCNNでキーポイントを抽出し、マーカー不要で遮蔽や照明変化に頑健な飛行ロボットの画像ベースビジュアルサーボを実現、物理シミュレーションで検証した。
- 腱駆動連続体ロボットのハイブリッドビジュアルサーボ制御ビジュアルサーボ2025/2/1
画像ベースと深層学習ベースのビジュアルサーボを切り替えるハイブリッド手法を提案し、腱駆動連続体ロボットの制御性能を向上させた。
- Cosseratロッドモデルを用いた腱駆動連続体ロボットの大変形バックステッピング制御連続体ロボット制御2024/12/1
Cosseratロッド理論で腱駆動連続体ロボットの大変形ダイナミクスをモデル化し、バックステッピング制御を適用して実験で有効性を検証した研究。
- デュアルエージェント強化学習による無人航空機の軌道追従飛行制御2024/10/1
3D点群を入力に、軌道追従用と衝突回避用の2つの強化学習エージェントを組み合わせ、障害物環境でのUAV軌道追従をリアルタイムに実現する手法を提案。
- マニピュレータの画像ベース視覚サーボのためのキーポイント検出技術視覚サーボ2024/9/1
CNNを用いて物体のコーナーキーポイントを検出し、画像ベース視覚サーボの性能を向上させる手法を提案。実世界実験で有効性を検証した。
- ロボットカテーテル手術のためのマスタ・フォロワ遠隔操作システム：設計、特性評価、追従制御遠隔操作・手術ロボット2024/7/1
カテーテル手術用に3自由度のマスタ・フォロワ遠隔操作システムを開発し、把持・挿入・解放機構で座屈やねじれを防ぎつつ、円形・無限大・螺旋経路での追従精度を評価した。
- 遮蔽を考慮した目標追跡のための微分可能最適化に基づくニューラルポリシー目標追跡2024/6/1
CVAEと微分可能最適化層を組み合わせた学習ポリシーにより、障害物による遮蔽を避けつつ目標を追跡する手法を提案し、リアルタイム性能を実証した。
- 深層学習を用いた支持連続体アームの画像から関節への逆運動学連続体ロボット2024/5/1
腱駆動の支持連続体アームについて、カメラ画像から関節変数を推定する深層学習ベースの逆運動学手法を提案し、ノイズや照明変化、部分遮蔽に対する頑健性を示した。
- Deep Direct Visual Servoing of Tendon-Driven Continuum Robots2021/11/1
- Path Planning and Controlled Crash Landing of a Quadcopter in case of a Rotor Failure2018/9/1
- Optimal-power Configurations for Hover Solutions in Mono-spinners2017/9/1
- A Unified Approach to Configuration-based Dynamic Analysis of Quadcopters for Optimal Stability2017/9/1