Karl Kruusamäe

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PRISM: 投影統合型サンプリングベースMPCとベイズコスト調整による双腕マニピュレーション
  マニピュレーション2026/8/26

  GPU物理シミュレータをオンライン世界モデルとして用い、QPガイド付きサンプリングと投影により運動学的制約を満たす双腕操作のMPCフレームワークを提案。ベイズ最適化でコスト重みを自動調整し、複雑な双腕タスクで成功率を向上。

• 大学生と共創する、組み立て可能でオープンなソーシャルロボット学習コンパニオン
  ソーシャルロボット/設計2026/6/1

  大学生と共同で、組み立てやすさと分解しやすさを重視したオープンソースのソーシャルロボットを設計し、組み立て時間やユーザビリティの改善を実証した論文。

• エッジデバイスを用いたソーシャルロボット向けローカル言語モデルのベンチマーキング
  エッジAI/教育ロボット2026/5/1

  ソーシャル教育ロボット向けに、エッジハードウェア上で動作する25種類のオープンソース言語モデルを、推論効率・一般知識・教育効果の3次元で評価し、最適なモデル選択と3層推論アーキテクチャを提案した論文。

• GPU物理シミュレータを用いたサンプリングベース最適化による双腕マニピュレーション
  マニピュレーション2025/11/1

  GPU加速物理シミュレータを世界モデルとして用い、タスク特化型コスト関数で誘導されるMPPIにより、障害物環境での複雑な双腕操作をリアルタイムで解き、sim-to-real転移も実現した。

• Multimodal Grounding for Embodied AI via Augmented Reality Headsets for Natural Language Driven Task Planning
  2023/4/1
• GPU Accelerated Batch Multi-Convex Trajectory Optimization for a Rectangular Holonomic Mobile Robot
  2021/9/1
• Fast Adaptation of Manipulator Trajectories to Task Perturbation By Differentiating through the Optimal Solution
  2020/11/1