Hanwen Kang

収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RoBoSR: 身体化ロボット推論のための構造化シーン表現
  操作/タスク計画2026/6/1

  物体中心のシーングラフを用いて操作タスクを状態遷移として定式化し、高レベルのタスク推論を生の入力から分離することで、長期的で因果的な推論を可能にする構造的表現を提案した。

• OMNI-PoseX: 身体化タスクのための高速6D物体姿勢推定ビジョンモデル
  姿勢推定2026/4/1

  オープンワールドで動作する6D物体姿勢推定の基盤モデルを提案し、オープンボキャブラリ認識とSO(3)対応の反射フローマッチングを統合した新規アーキテクチャにより、高精度かつリアルタイムな姿勢推定を実現した。

• GSR: 身体性マニピュレーションのための構造化推論学習
  マニピュレーション2026/2/1

  世界状態の変化を意味的に接地したシーングラフ上の遷移として明示的にモデル化し、長期的なマニピュレーションタスクの推論とゼロショット汎化を改善する手法を提案。

• GPS遮蔽建設現場における自律点検のためのスマートMAV開発
  自律飛行2024/8/1

  GPSが使えない屋内建設現場で、関心領域の特定と経路計画を階層的に行い、3Dガウススプラッティングで再構築するスマートドローンの枠組みを提案し、実環境で検証した。

• 幾何情報を考慮した学習によるロボットライチ収穫のための正確な切断点推定
  農業ロボティクス/3D認識2024/4/1

  ライチ収穫ロボット向けに、多視点点群とSEモジュール付きFcaf3dネットワークで枝葉の複雑な形状下でも切断点を高精度に3D検出する手法を提案した。

• Pheno-Robot: An Auto-Digital Modelling System for In-Situ Phenotyping in the Field
  2024/2/1
• Developing Flying Explorer for Autonomous Digital Modelling in Wild Unknowns
  2023/12/1
• High-fidelity 3D Reconstruction of Plants using Neural Radiance Field
  2023/11/1
• A Novel Perception and Semantic Mapping Method for Robot Autonomy in Orchards
  2023/8/1
• Accurate Fruit Localisation for Robotic Harvesting using High Resolution LiDAR-Camera Fusion
  2022/5/1
• Geometry-Aware Fruit Grasping Estimation for Robotic Harvesting in Orchards
  2021/12/1
• Soft Robotic Finger with Variable Effective Length enabled by an Antagonistic Constraint Mechanism
  2021/12/1
• A Tactile-enabled Grasping Method for Robotic Fruit Harvesting
  2021/10/1