Yiqin Wang

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MAP2: MPCとガウス過程残差学習によるモデル・加速度ベース追従制御
  自動運転レース/制御2026/10/8

  自動運転レース向けに、運動学的MPCとスパースガウス過程による残差補正を組み合わせた追従制御器を提案し、実車実験で横方向追従誤差とラップタイムを削減した。

• 視覚拡張と反復的ニューラル補正による自動運転レース向けオンラインシステム同定
  システム同定2026/3/1

  路面画像から摩擦の事前情報を得てウォームスタートし、S4モデルで動的残差を補正しながらPacejkaタイヤパラメータを反復推定する枠組みを提案し、摩擦推定誤差と収束時間を大幅に削減した。

• トポロジカルギャップ同定と高速化MPCによるマルチエージェント自律レースのロバスト時空間運動計画
  マルチエージェント制御2026/3/1

  対戦相手の挙動を予測して動的占有コリドーを構築し、追い抜きギャップを選ぶ手法を提案。高速MPCで厳密な運動学的制約を満たしつつ、F1TENTHで成功率81%以上・計算遅延20.3%削減を達成した。

• MCTR: デジタルツインシミュレーションを用いた自動運転レースのための中点補正三角測量
  自動運転レース2025/8/1

  LiDARデータから直接制御する自動運転レース向けに、軌道の滑らかさを改善するMCTRアルゴリズムを提案し、CARLAでのデジタルツイン検証と実車実験で有効性を示した。