Hongbo Zhu
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
歩行世界モデル
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- FastStair: ヒューマノイドロボットが階段を駆け上がるための学習手法歩行2026/1/1
モデルベースの足場計画を強化学習に組み込み、速度特化型エキスパートをLoRAで統合することで、ヒューマノイドが最大1.65m/sで安定して階段を駆け上がれるようにした。
- 実時間足元地形再構成を伴う歩容適応型知覚ヒューマノイド歩行歩行2025/12/1
足元を向いた深度カメラとU-Netでリアルタイムに自己中心的高さマップを再構成し、知覚と歩容位相・全身制御を単一の強化学習ポリシーに統合することで、階段やギャップを含む複雑地形でのヒューマノイド歩行を実現した。
- 身体性AIエージェントのための世界モデルの安全性課題：レビュー世界モデル2025/10/1
自動運転とロボティクスにおける世界モデルの安全性をレビューし、最先端モデルの予測を収集・分析して一般的な故障を分類・定量評価した。
- Polytopic Planar Region Characterization of Rough Terrains for Legged Locomotion2022/7/1
- A Legged Soft Robot Platform for Dynamic Locomotion2020/11/1