Yan Liu

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• LabDex: 実験室における器用な操作のための階層的ベンチマーク
  マニピュレーション2026/8/19

  化学実験室での器用な操作を評価するための大規模な実世界データセットとベンチマークを導入し、原子スキル、合成タスク、長期実験の階層的タスク分類を提供する。

• FastStair: ヒューマノイドロボットが階段を駆け上がるための学習手法
  歩行2026/1/1

  モデルベースの足場計画を強化学習に組み込み、速度特化型エキスパートをLoRAで統合することで、ヒューマノイドが最大1.65m/sで安定して階段を駆け上がれるようにした。

• 実時間足元地形再構成を伴う歩容適応型知覚ヒューマノイド歩行
  歩行2025/12/1

  足元を向いた深度カメラとU-Netでリアルタイムに自己中心的高さマップを再構成し、知覚と歩容位相・全身制御を単一の強化学習ポリシーに統合することで、階段やギャップを含む複雑地形でのヒューマノイド歩行を実現した。

• SIG-Chat: 空間意図に導かれた対話ジェスチャー生成 — いつ・どのように・どこで
  ジェスチャー生成2025/9/1

  音声・言語・空間情報を統合し、対話相手とのインタラクションのタイミングや方向を考慮したジェスチャーを生成するモデルを提案し、ヒューマノイドロボットに実装した研究。