Haolin Song

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• FastStair: ヒューマノイドロボットが階段を駆け上がるための学習手法
  歩行2026/1/1

  モデルベースの足場計画を強化学習に組み込み、速度特化型エキスパートをLoRAで統合することで、ヒューマノイドが最大1.65m/sで安定して階段を駆け上がれるようにした。

• 実時間足元地形再構成を伴う歩容適応型知覚ヒューマノイド歩行
  歩行2025/12/1

  足元を向いた深度カメラとU-Netでリアルタイムに自己中心的高さマップを再構成し、知覚と歩容位相・全身制御を単一の強化学習ポリシーに統合することで、階段やギャップを含む複雑地形でのヒューマノイド歩行を実現した。

• PvP: 固有感覚と特権情報の対照表現によるデータ効率の良いヒューマノイドロボット学習
  全身制御2025/12/1

  固有感覚状態と特権状態の相補性を活かした対照学習で、ヒューマノイドの全身制御を少ないデータで効率的に学習する手法を提案し、評価用フレームワークも構築した。

• UAV協調知覚に必要なのは中間融合だけか？
  協調知覚2025/4/1

  UAV間の協調知覚において、検出結果と特徴表現を組み合わせた後期中間融合フレームワークLIFを提案し、不確実性に基づく通信選択で通信量を抑えつつ高精度を実現した。