Hokyun Im

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ComPose: 物体姿勢追跡における手の信頼タイミングの決定
  物体姿勢追跡2026/5/22

  RGB動画から手の動きを補助情報として活用し、重度の手による遮蔽下でも頑健に物体の6DoF姿勢追跡を行うフレームワークを提案した。

• 一段階フローポリシーによる潜在方針の操縦
  オフライン強化学習2026/3/1

  オフライン強化学習において、元の行動空間のQ勾配を微分可能な一段階MeanFlowポリシーを通じて逆伝播させ、潜在行動空間のアクターを更新する新しい手法LPSを提案。代理の潜在批評家を排除し、行動制約付き生成事前分布として機能させることで、最小限のチューニングで高い性能を達成した。

• TwinVLA: 双子の単腕VLAモデルによるデータ効率的な両腕マニピュレーション
  マニピュレーション2025/11/1

  事前学習済みの単腕VLAモデルを2つ組み合わせて両腕タスクを実行するフレームワークを提案し、両腕データなしで高性能を実現した。