Jianlong Fu
Microsoft Research
収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Rho: 効率的に適応可能なVLAモデルの基盤VLA2026/9/29
双腕マニピュレーション向けのオープンウェイトVLAモデル群「Rho」を提案し、3つの実機での少量データ適応と、15エピソード程度の修正フィードバックによるオンライン適応を実現した。
- CompVLA: 接触を伴うマニピュレーションのための可変コンプライアンス視覚-言語-行動モデルVLA2026/9/20
RGB画像と言語入力から動作と剛性行列を同時に予測し、接触の多いタスクで高い成功率を達成するVLAフレームワークを提案した。
- 空間的注意：観測感度に基づく拡散ポリシーの実行ホライズン適応拡散ポリシー2026/7/1
拡散ポリシーで行動チャンクをサンプリングする際、固定の実行ホライズンではなく、観測に対する行動分布の感度（空間的注意）に応じてホライズンを動的に調整する手法を提案。シミュレーションと実機で成功率を向上させた。
- Robo-ValueRL: オフラインからオンラインへの強化学習における信頼性の高い価値推定強化学習2026/7/1
オフラインからオンラインへの強化学習において、価値関数の信頼性がポリシー最適化に与える影響を分析する統一フレームワークを提案し、信頼性の高い価値推定が下流の性能向上に寄与することを実験で示した。
- MindClaw: 精密介入のための閉ループ具現化心的状態推論心的状態推論2026/5/31
ロボットが他者の心的状態をリアルタイムに推論し、必要な時だけ介入する閉ループフレームワークMindClawを提案した。
- 一段階フローポリシーによる潜在方針の操縦オフライン強化学習2026/3/1
オフライン強化学習において、元の行動空間のQ勾配を微分可能な一段階MeanFlowポリシーを通じて逆伝播させ、潜在行動空間のアクターを更新する新しい手法LPSを提案。代理の潜在批評家を排除し、行動制約付き生成事前分布として機能させることで、最小限のチューニングで高い性能を達成した。
- LoLA: 汎用ロボットマニピュレーションのための長期的潜在行動学習マニピュレーション2025/12/1
多視点観測と固有感覚を統合し、視覚言語表現をロボットの運動空間に接地させることで、長期的な言語誘導マニピュレーションを可能にするフレームワークLoLAを提案した。
- LatBot: 視覚-言語-行動モデルのための普遍的潜在行動の蒸留VLA2025/11/1
大規模な物体操作動画から物理的先行知識を考慮した潜在行動を学習し、最新のVLAモデルに蒸留することで、シミュレーションと実世界のロボット操作タスクにおける少数ショット転移性能を向上させた。
- 成功を超えて：混合品質データからのジャストインタイム介入による優雅なロボットマニピュレーションの洗練VLA2025/11/1
人間のデモの混合品質に起因するVLAモデルの実行品質のばらつきを改善するため、暗黙のタスク制約を評価するElegance Criticを学習し、推論時に必要な瞬間だけ介入するJITI機構を提案した。
- TwinVLA: 双子の単腕VLAモデルによるデータ効率的な両腕マニピュレーションマニピュレーション2025/11/1
事前学習済みの単腕VLAモデルを2つ組み合わせて両腕タスクを実行するフレームワークを提案し、両腕データなしで高性能を実現した。
- CogACT: 認知と行動を融合するロボット操作のための基盤的視覚-言語-行動モデルVLA2024/11/1
VLMの出力を条件とする専用の拡散行動トランスフォーマーを組み込んだ新しいVLAアーキテクチャを提案し、ロボット操作の成功率と汎化性能を大幅に向上させた。
- RoLD: マルチタスク方策モデリングのためのロボット潜在拡散モデルVLA2024/3/1
ロボットの行動軌跡を潜在空間にエンコードし、その空間上で拡散モデルを学習することで、言語指示付きマルチタスク操作の方策を効率的に生成する手法を提案した。
- ロボット運動制御のための時空間予測事前学習VLA2024/3/1
大規模動画を用い、マスクされた現在フレームの空間予測と未来フレームを条件とした時間予測を二重デコーダで同時に行うことで、運動情報を捉えるロボット運動制御向け視覚事前学習フレームワークSTPを提案した。
- Transferring Foundation Models for Generalizable Robotic Manipulation2023/6/1
- AlphaBlock: Embodied Finetuning for Vision-Language Reasoning in Robot Manipulation2023/5/1