Hojune Kim

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• k連結性制約付き劣モジュラ最大化による故障に強いマルチロボット協調
  群制御2026/10/9

  ロボット故障時も通信ネットワークの連結性を保ちつつタスク性能を最大化するため、k連結性制約付き劣モジュラ最大化問題を定式化し、貪欲アルゴリズムと理論保証を提案した。

• MA-LIPP: 異種ロボットチームのための協調的な負荷認識型情報経路計画
  群制御2026/9/18

  サンプル収集ロボットと運搬ロボットが非同期の「デッドドロップ」で協力する負荷認識型情報経路計画を提案し、MIQP定式化とスケーラブルなLNSヒューリスティックで高精度に解く。

• LEGS: 具現化ガウススプラッティング世界における遠隔操作不要のVLA微調整による人型ロコ操作
  VLA/シミュレーション/人型ロボット2026/6/1

  人型ロボットの移動操作タスク向けに、遠隔操作デモなしで合成データを生成し、VLAポリシーを微調整するハイブリッドシミュレータLEGSを提案。3DGS背景とメッシュ前景を組み合わせ、実機で遠隔操作デモと同等以上の性能を達成した。

• 負荷を考慮した情報収集経路計画と物理的サンプリング
  経路計画2026/3/1

  サンプル収集による質量増加が移動コストに影響する状況を考慮した情報収集経路計画問題を新たに定義し、エネルギー予算制約下で訪問位置・順序・サンプル数を最適化するMIQPとして定式化した。

• mmWaveレーダのみによる双方向重み付きICPを用いたヨー推定付き2D自己運動推定
  自己運動推定2024/4/1

  単一チップmmWaveレーダのみを用い、ヒートマップから得た点群を双方向重み付きICPで位置合わせすることで、事前情報なしにヨーレートを含む2次元自己運動を推定する手法を提案した。