Henny Admoni
収録論文 25本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- BlenDAgger: インタラクティブ模倣学習のためのブレンド共有制御模倣学習2026/9/29
介入時に方策と人間の動作を共有制御でブレンドしてデータ収集するBlenDAggerを提案し、実世界2タスクでHG-DAggerより30ポイント以上高い自律性能を達成した。
- 誤った例を用いたロボットポリシーの人間への教授法Human-Robot Collaboration2026/8/29
本論文は、教育分野で効果が知られる「誤った例」を用いてロボットの行動ポリシーを人間に教える手法を提案し、ユーザー実験によりその有効性を示した。
- 人間と自律システムのチームにおける二次の心の理論による信念の同期（拡張版）HRI/報酬学習2026/8/1
好みに基づく報酬学習を人間と自律システムのチーム問題として再構成し、教師が学習者のモデルを維持して効率的なカリキュラムを設計し、学習者が教師のモデルを二次的にモデル化して理解表明を発することで信念を同期させる手法を提案した。シミュレーションでその有効性を示した。
- 類推による適応：機能的対応関係を介した視覚運動ポリシーの分布外汎化VLA2025/6/1
視覚運動ポリシーが分布外の見た目に遭遇した際、専門家から「どの訓練時の観察が機能的に対応するか」というフィードバックを得ることで、新たな実演収集や再訓練なしに既存の行動を転移させる手法を提案した。
- 人間教師とロボット学習者のための二次の心の理論人間ロボットインタラクション2025/3/1
ロボット学習者が教師の信念をモデル化し、誤解を考慮したフィードバックで人間の教示負担を軽減する手法を提案。
- 大規模言語モデルを用いた人間とロボットの双方向メンタルモデル調整人間ロボットインタラクション2025/3/1
人間とロボットが互いのメンタルモデルのずれを自然言語対話で検出・共有し、双方向に調整して共通理解に至る枠組みを提案した論文。
- 共有自律制御における操作感覚：支援ロボティクスでのトレードオフ共有自律制御2025/1/1
共有自律制御を用いた操作支援において、ロボットの自律性が高いほどタスク性能は向上するが操作感覚（エージェンシー感）は低下するトレードオフを実験的に示し、そのリアルタイム監視の可能性を議論した。
- 食事支援ロボットのためのLLM音声インターフェースに向けて音声インターフェース2024/10/1
市販の食事支援ロボットに対し、LLMを活用した音声インターフェースを実装し、高齢者11名を対象としたユーザー研究で評価した。
- 不確実性をオンライン適応する対話型模倣学習：断続的フィードバックと専門家シフトへの対応模倣学習2024/10/1
専門家の断続的なフィードバックを活用し、オンライン共形予測で不確実性を適応的に校正する対話型模倣学習手法ConformalDAggerを提案。
- DegustaBot: 個人の好みに基づくマルチオブジェクト再配置のためのゼロショット視覚嗜好推定マニピュレーション2024/7/1
視覚言語基盤モデルとゼロショット視覚プロンプトを用いて、家庭内の物体再配置タスクを個人の視覚的嗜好に合わせて解く手法を提案し、シミュレーションで評価した。
- 適合化テレオペレーション：人間の入力を高次元ロボット動作に自信を持ってマッピングテレオペレーション2024/6/1
低次元入力から高次元ロボット動作へのマッピングに適応的適合予測を適用し、不確実性を定量化して高不確実な入力を検出する手法を提案。
- VoicePilot：物理的支援ロボットの音声インターフェースとしてLLMを活用する音声インターフェース/支援ロボット2024/4/1
食事支援ロボットを対象に、大規模言語モデルを音声インターフェースとして組み込むフレームワークを3段階で反復開発し、高齢者11名での評価を通じて有効性と設計指針を示した。
- ロボットの心を理解する：多様なグループ間での透明な人間-ロボット協働のための機械教育の活用人間-ロボット協働2024/4/1
多様な学習能力を持つグループに対して、チーム信念表現を用いた機械教育アルゴリズムを開発し、グループ構成や学習者の熟練度に応じた教育戦略の有効性を調査した。
- 人間とエージェントの協調における高速オンライン適応のための線形モデルのブートストラップ人間エージェント協調2024/4/1
大規模非線形モデルで低容量のロジスティック回帰モデルを初期化し、協調中のオンライン更新を高速化する手法BLR-HACを提案。シミュレーションの物体再配置タスクで、少ない計算量で大規模モデル並みの性能を実現した。
- HRI入門コースの設計：HRI 2024ワークショップ報告HRI教育2024/3/1
HRI入門コースで扱うべき内容についてコミュニティの合意形成を目指し、パネルやグループ討議を通じて教育手法や題材を議論したワークショップの報告。
- Object Importance Estimation using Counterfactual Reasoning for Intelligent Driving2023/12/1
- Multi-Agent Strategy Explanations for Human-Robot Collaboration2023/11/1
- Coordination with Humans via Strategy Matching2022/10/1
- Towards Rich, Portable, and Large-Scale Pedestrian Data Collection2022/3/1
- Reasoning about Counterfactuals to Improve Human Inverse Reinforcement Learning2022/3/1
- DReyeVR: Democratizing Virtual Reality Driving Simulation for Behavioural & Interaction Research2022/1/1
- SocNavBench: A Grounded Simulation Testing Framework for Evaluating Social Navigation2021/3/1
- Formalizing and Guaranteeing* Human-Robot Interaction2020/6/1
- HARMONIC: A Multimodal Dataset of Assistive Human-Robot Collaboration2018/7/1
- Shared Autonomy via Hindsight Optimization for Teleoperation and Teaming2017/6/1