Hengyi Sim

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 部分観測からのインテキスト学習型ワールドモデルによる双腕ロボットの柔軟衣類操作
  ワールドモデル2026/10/22

  大規模シミュレーションで学習したトランスフォーマーベースのワールドモデルが、部分点群履歴から形状・素材特性を推論し、双腕ロボットによる衣類折り畳みの動作計画を実現する。

• BiRP: 人間の実演から相対パラメータ化でロボットの汎用両腕協調を学習
  模倣学習/両腕協調2023/7/1

  人間の両腕協調をリーダー・フォロワー型と協調型に分類し、ガウス混合モデルで相対パラメータ化して実演から学習、新しいタスクにも汎化できる手法を提案し、ヒューマノイドで実証した。