Heng-Sheng Chang

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 拡散モデルと不確実性を考慮した最適化によるタコの這行運動の多様で適応的な腕協調
  ソフトロボティクス/多腕制御2026/9/17

  拡散ベースの不確実性考慮最適化(DUO)を提案し、筋骨格駆動のシミュレーションタコにおいて、多様な協調モードを学習して動的な物理制約に適応する這行制御を実現した。

• モジュール式繊維強化ソフト連続アームの設計・対話型制御・実機展開のためのデジタルツイン
  ソフトロボティクス2025/7/1

  空気圧式繊維強化エラストマー筐体（FREE）を用いたモジュール式ソフト連続アームのデジタルツインを構築し、Cosseratロッドネットワークで3次元再構成を高精度にシミュレーション、対話型制御設計とsim-to-real展開を可能にした。

• ソフト連続アームの高速かつ滑らかな姿勢再構成のためのニューラルネットワークフレームワーク
  ソフトロボティクス2024/9/1

  ノイズを含む限られた位置の姿勢計測から、ニューラルネットワークを用いてソフト連続アームの滑らかな形状を高速に推定する手法を提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。

• Hierarchical control and learning of a foraging CyberOctopus
  2023/2/1
• Energy Shaping Control of a Muscular Octopus Arm Moving in Three Dimensions
  2022/9/1
• A physics-informed, vision-based method to reconstruct all deformation modes in slender bodies
  2021/9/1
• Controlling a CyberOctopus Soft Arm with Muscle-like Actuation
  2020/10/1
• Optimal Control of a Soft CyberOctopus Arm
  2020/10/1
• Energy Shaping Control of a CyberOctopus Soft Arm
  2020/4/1