Mattia Gazzola

収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 拡散モデルと不確実性を考慮した最適化によるタコの這行運動の多様で適応的な腕協調
  ソフトロボティクス/多腕制御2026/9/17

  拡散ベースの不確実性考慮最適化(DUO)を提案し、筋骨格駆動のシミュレーションタコにおいて、多様な協調モードを学習して動的な物理制約に適応する這行制御を実現した。

• 三次元不均一環境におけるソフト人工ヘビの学習・移動・ナビゲーション
  群制御2026/5/1

  生物に着想を得た駆動・センシングモデルを強化学習に統合し、ソフト人工ヘビが複雑な三次元地形を自律的にナビゲートする枠組みを提案した。

• S2Act: シンプルなスパイキングアクター
  スパイキングニューラルネットワーク/強化学習2026/3/1

  スパイキングニューラルネットワークを用いた強化学習ポリシーを、レートベースのLIFニューロンで近似し、ReLU活性化関数に整合するようにパラメータを調整することで、複雑な確率的環境でも安定して学習・展開できる軽量なフレームワークを提案した。

• モジュール式繊維強化ソフト連続アームの設計・対話型制御・実機展開のためのデジタルツイン
  ソフトロボティクス2025/7/1

  空気圧式繊維強化エラストマー筐体（FREE）を用いたモジュール式ソフト連続アームのデジタルツインを構築し、Cosseratロッドネットワークで3次元再構成を高精度にシミュレーション、対話型制御設計とsim-to-real展開を可能にした。

• ソフトバイオハイブリッドアームのニューラルリザバー制御
  ソフトロボティクス2025/3/1

  筋肉と腱で駆動する柔軟なバイオハイブリッドアームを、リザバーコンピューティングで制御し、自己モデリングと省エネを両立させた研究。

• ソフト連続アームの高速かつ滑らかな姿勢再構成のためのニューラルネットワークフレームワーク
  ソフトロボティクス2024/9/1

  ノイズを含む限られた位置の姿勢計測から、ニューラルネットワークを用いてソフト連続アームの滑らかな形状を高速に推定する手法を提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。

• タコ腕の感覚運動制御のための神経モデルとアルゴリズム
  ソフトロボティクス2024/2/1

  タコの腕の生物物理学的モデルを構築し、筋肉・末梢神経・感覚系を統合して、目標到達運動や化学感覚による食物源定位を実現する神経制御アルゴリズムを提案した。

• Topology, dynamics, and control of an octopus-analog muscular hydrostat
  2023/4/1
• Hierarchical control and learning of a foraging CyberOctopus
  2023/2/1
• Modeling the Neuromuscular Control System of an Octopus Arm
  2022/11/1
• Energy Shaping Control of a Muscular Octopus Arm Moving in Three Dimensions
  2022/9/1
• A Sensory Feedback Control Law for Octopus Arm Movements
  2022/4/1
• A physics-informed, vision-based method to reconstruct all deformation modes in slender bodies
  2021/9/1
• Controlling a CyberOctopus Soft Arm with Muscle-like Actuation
  2020/10/1
• Optimal Control of a Soft CyberOctopus Arm
  2020/10/1
• Elastica: A compliant mechanics environment for soft robotic control
  2020/9/1
• Energy Shaping Control of a CyberOctopus Soft Arm
  2020/4/1