Udit Halder

収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 平面追跡のための生体模倣内部モデルに基づくオンライン推定器
  追跡制御/状態推定2026/9/21

  生体模倣の追跡制御において、搭載センサで直接観測できない相対状態を内部モデルと最適化で推定するオンライン推定器を提案し、ロボット実機で検証した。

• 連続体アームによる平面把持の運動学
  把持/運動学2026/4/1

  ソフトな連続体アームが平面物体を把持する際の幾何学的枠組みを解析し、最適制御と把持品質指標を提案した論文。

• 平面追従のためのフィードバック速度制御について
  群制御2026/4/1

  リーダーとフォロワーの平面追従問題に対し、新しいフィードバック速度制御則を提案し、安定性を証明した。実験とシミュレーションで検証し、Nエージェントへの拡張も示した。

• 連続体平面把持の静力学
  把持2025/4/1

  タコの腕や象の鼻に着想を得た連続体ロボットによる把持を対象に、物体との連続接触の静力学を制御理論の枠組みで解析し、最適制御問題として把持品質の評価と最良把持構成の探索手法を提案した論文。

• ソフト連続アームの高速かつ滑らかな姿勢再構成のためのニューラルネットワークフレームワーク
  ソフトロボティクス2024/9/1

  ノイズを含む限られた位置の姿勢計測から、ニューラルネットワークを用いてソフト連続アームの滑らかな形状を高速に推定する手法を提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。

• タコ腕の感覚運動制御のための神経モデルとアルゴリズム
  ソフトロボティクス2024/2/1

  タコの腕の生物物理学的モデルを構築し、筋肉・末梢神経・感覚系を統合して、目標到達運動や化学感覚による食物源定位を実現する神経制御アルゴリズムを提案した。

• Topology, dynamics, and control of an octopus-analog muscular hydrostat
  2023/4/1
• Hierarchical control and learning of a foraging CyberOctopus
  2023/2/1
• Modeling the Neuromuscular Control System of an Octopus Arm
  2022/11/1
• Energy Shaping Control of a Muscular Octopus Arm Moving in Three Dimensions
  2022/9/1
• A Sensory Feedback Control Law for Octopus Arm Movements
  2022/4/1
• A physics-informed, vision-based method to reconstruct all deformation modes in slender bodies
  2021/9/1
• Controlling a CyberOctopus Soft Arm with Muscle-like Actuation
  2020/10/1
• Optimal Control of a Soft CyberOctopus Arm
  2020/10/1
• Energy Shaping Control of a CyberOctopus Soft Arm
  2020/4/1
• Biomimetic Algorithms for Coordinated Motion: Theory and Implementation
  2015/3/1