Barnabas Gavin Cangan

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 擬人化を超えて：第4・5指の外転を融合させた把持の強化と自由度の削減
  マニピュレーション2025/9/1

  第4指と第5指の外転/内転関節を1つの大きな可動域を持つ関節に統合した16自由度ロボットハンドSABDを開発し、把持範囲の拡大とアクチュエータ数の削減を両立させた。

• ORCA: オープンソースで信頼性が高く低コストな人間型ロボットハンドによる途切れない器用なタスク学習
  マニピュレーション2025/4/1

  材料費2,000 CHF以下で8時間以内に組み立て可能な17自由度の腱駆動型ロボットハンドORCAを開発し、テレオペレーションや模倣学習、sim-to-real強化学習で性能を実証した。

• ソフトロボティクスにおけるモデルベース静電容量タッチセンシング：芸術応用に向けた堅牢な触覚インタラクションの実現
  触覚2025/3/1

  柔らかいロボットに静電容量式タッチセンサとSOFAによるオンライン固体力学シミュレーションを組み合わせ、変形時でも人間の触れを頑健に検出・位置推定する手法を提案し、芸術作品で評価した。

• Multi-tap Resistive Sensing and FEM Modeling enables Shape and Force Estimation in Soft Robots
  2023/11/1
• Getting the Ball Rolling: Learning a Dexterous Policy for a Biomimetic Tendon-Driven Hand with Rolling Contact Joints
  2023/8/1
• Real Robot Challenge 2022: Learning Dexterous Manipulation from Offline Data in the Real World
  2023/8/1
• Vision-Based Online Key Point Estimation of Deformable Robots
  2022/11/1
• Autonomous Marker-less Rapid Aerial Grasping
  2022/11/1
• Model-Based Disturbance Estimation for a Fiber-Reinforced Soft Manipulator using Orientation Sensing
  2022/6/1
• Anticipatory Human-Robot Path Planning for Search and Rescue
  2020/9/1