Antonio Marino
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
群制御制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- サンプリングに基づく協調情報を活用した多目的マルチロボット強化学習群制御2026/6/1
複数の競合する目的を同時に最適化しつつ協調行動を維持するための、分散型の多目的強化学習フレームワークCIMORLを提案。訓練時に特権情報を用いるサンプリングベースの変種を導入し、実機ドローン実験で有効性を検証した。
- ゲート付きグラフニューラルネットワークによる高速収束動的平均推定群制御2026/6/1
マルチエージェントシステムにおける動的平均推定問題に対し、ゲート付きグラフニューラルネットワークを用いた学習ベースの分散推定手法を提案し、従来のモデルベース手法より高速かつ高精度に収束することを示した。
- 安定なTransformer-Actor-Criticモデル予測制御：収縮解析によるアプローチ制御2026/6/1
TransformerネットワークがδISSを満たすことを証明し、リーマン収縮理論を用いて物理プラントと予測ニューラルネットワークの結合ダイナミクスを解析することで、閉ループ安定性を保証するTransformer-Actor-Critic MPCアーキテクチャを提案した。非線形3Dドローンモデルでの目標到達と障害物回避タスクで検証した。
- Input State Stability of Gated Graph Neural Networks2023/5/1
- Gestural and Touchscreen Interaction for Human-Robot Collaboration: a Comparative Study2022/7/1