He Zhu

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SkillWeaver: 神経インタラクションスキルを活用したエージェント的探索によるスケーラブルなロボットデータ生成
  データ生成2026/9/28

  VLMエージェントが学習済みの閉ループ操作スキルを再利用・パラメータ化しながら探索し、長期的な操作データを自動生成するフレームワークを提案。

• OmniEVA: タスク適応型3Dグラウンディングと身体性考慮推論による汎用エンボディドプランナー
  VLA2025/9/1

  タスクに応じて3D情報の融合を切り替えるゲート付き機構と、ロボットの身体制約を推論に組み込む枠組みにより、実機で実行可能な計画を立てるエンボディドAIプランナーを提案。

• 誰に応答すべきか？ 多人数ソーシャルロボットインタラクションのためのTransformerベースモデル
  HRI2025/7/1

  多人数環境でソーシャルロボットが誰にいつ応答すべきかを判断するTransformerベースのマルチタスク学習フレームワークを提案し、実世界の複雑さを捉えた新データセットで最先端性能を達成した。

• 言語指示・視覚観察・インタラクションに基づく3D物体アフォーダンスのグラウンディング
  アフォーダンス2025/4/1

  言語指示・視覚観察・インタラクションから3D物体のアフォーダンス領域を推定する新タスクを提案し、そのためのデータセットAGPILとマルチモーダル言語誘導型ネットワークLMAffordance3Dを構築した。

• 潜在状態クラスタの境界を探索する目標条件付き強化学習
  強化学習2024/11/1

  現在の政策で到達可能な状態を潜在空間でクラスタリングし、その境界にある探索価値の高い目標を優先することで、目標条件付き強化学習の探索効率を高める手法CE²を提案した。

• 制約なし目標ナビゲーションのための世界モデル学習
  目標条件付き強化学習2024/11/1

  リプレイバッファ内の任意のサブゴール間の状態遷移をモデル化する世界モデルベースの探索アルゴリズムMUNを提案し、新しい目標設定への汎化性能を向上させた。

• Defending Observation Attacks in Deep Reinforcement Learning via Detection and Denoising
  2022/6/1
• Robustness to Adversarial Attacks in Learning-Enabled Controllers
  2020/6/1