Dafeng Chi
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLAシミュレーションシーン生成/レイアウト合成
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- CometVLA: 身体性データピラミッドの共学習による物理理解の獲得VLA2026/8/31
ロボット操作タスクにおける物理常識の欠如を補うため、身体性に整合した物理VQAデータとベンチマークを構築し、VLAモデルを共学習させる手法を提案。実世界とシミュレーションで性能向上を確認した。
- JoyAI-Sim: 具現化データピラミッドのためのシミュレーション対応相互変換ツールチェーンシミュレーション2026/6/1
実ロボットのデータ収集と評価の限界を補うため、シミュレーションを介してロボットと人間のデータを相互変換するツールチェーンを提案し、評価とデータ生成のスケーラビリティを向上させる。
- JoyAI-RA 0.1: ロボット自律性のための基盤モデルVLA2026/4/1
オープンワールドでのロボット操作の汎化を目指し、ウェブデータ、人間の操作動画、シミュレーション、実ロボットデータを統合したVLA基盤モデルJoyAI-RAを提案。実世界とシミュレーションで最先端性能を達成した。
- OmniEVA: タスク適応型3Dグラウンディングと身体性考慮推論による汎用エンボディドプランナーVLA2025/9/1
タスクに応じて3D情報の融合を切り替えるゲート付き機構と、ロボットの身体制約を推論に組み込む枠組みにより、実機で実行可能な計画を立てるエンボディドAIプランナーを提案。
- AutoLayout: 低速・高速協調推論による閉ループレイアウト合成シーン生成/レイアウト合成2025/7/1
低速な推論と高速な生成を組み合わせた二重システムと自己検証ループにより、物理的に整合し意味的にも妥当な物体配置レイアウトを自動生成する手法を提案。
- SpatialCoT：座標アライメントと思考連鎖による身体性タスク計画の空間推論強化VLA2025/1/1
視覚言語モデルの空間推論能力を高めるため、座標の双方向アライメントと思考連鎖に基づく空間グラウンディングを組み合わせたSpatialCoTを提案し、ナビゲーションとマニピュレーションのタスクで従来手法を上回る性能を示した。
- Astra: 身体性指示追従のための効率的Transformerアーキテクチャと対照的ダイナミクス学習VLA2024/8/1
異なるモダリティのセグメントからなる軌跡を効率的に処理する新しいTransformerと、環境ダイナミクス理解を深める対照的学習目的を提案し、ロボット操作ベンチマークで性能を大幅に向上させた。