Zikang Xiong

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 信号時相論理仕様からの拡散による汎化可能なマルチエージェント計画
  群制御2026/8/30

  拡散モデルとSTLの微分可能近似を組み合わせ、訓練時に見たことのない仕様にも汎化できるマルチエージェント計画手法を提案した。

• TerraTransfer: 専門家のデモなしで学ぶエンドツーエンド運転ポリシー
  自動運転2026/6/1

  ベクトル化シミュレータでの自己対戦により運転ポリシーを事前学習し、視覚バックボーンとの潜在空間を整列させることで、専門家デモなしでエンドツーエンド運転を実現する手法を提案。

• 自動運転計画システムにおけるスコアリングルールを学習するフレームワーク
  自動運転計画2025/2/1

  自動運転の軌道選択に用いる解釈可能なスコアリングルールを、時相論理で表現し実走行データから学習するFLoRAを提案。閉ループ評価で専門家設計やニューラルネットを上回る。

• Signal Temporal Logic仕様のためのスケーラブルな安全マルチエージェント制御
  群制御2025/1/1

  グラフニューラルネットワークと衝突回避制御を組み合わせ、STL仕様を満たす安全なマルチエージェント計画を分散的に生成する手法を提案し、既存のMILPベース手法よりスケーラブルで高性能であることを示した。

• EffiTune: ロボットナビゲーションにおけるパラメータチューナーの学習非効率を診断・緩和するフレームワーク
  ナビゲーション2024/9/1

  ロボットナビゲーションのパラメータチューナー学習における非効率と冗長サンプリングを診断し、重要領域を重点的にアップサンプリングすることで、性能と学習効率を大幅に改善する手法を提案。

• SELP: 大規模言語モデルを用いたロボットエージェントの安全で効率的なタスクプラン生成
  VLA2024/9/1

  自然言語命令からLTL式を生成し、等価投票・制約付きデコーディング・ドメイン特化ファインチューニングを組み合わせて、安全で効率的なロボットのタスクプランを生成する手法SELPを提案した。

• わずかな摂動によるニューラル経路プランナの操作
  経路計画2024/3/1

  ニューラル経路プランナに隠れた悪意ある振る舞い（バックドア）を注入する手法を提案し、わずかな摂動でトリガーできることを示した。

• Co-learning Planning and Control Policies Constrained by Differentiable Logic Specifications
  2023/3/1
• Defending Observation Attacks in Deep Reinforcement Learning via Detection and Denoising
  2022/6/1
• Model-free Neural Lyapunov Control for Safe Robot Navigation
  2022/3/1
• Robustness to Adversarial Attacks in Learning-Enabled Controllers
  2020/6/1