Hariharan Arunachalam

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 社会的認識を持つロボットナビゲーションにおけるマルチモーダルな人とロボットの相互作用研究のための仮想現実の検証
  HRI/VR2026/7/1

  実世界とVR環境で人とロボットの相互作用を比較し、VRが社会的ナビゲーションの研究に有効であることを示した。

• 社会的ロボットナビゲーションのための人間協力度評価
  ソーシャルナビゲーション2025/8/1

  対面すれ違い場面で、幾何学的文脈解析に基づき人間の協力度を評価し、適切なタイミングで発話や行動を行う手法を提案した論文。

• 未知環境での衝突回避ナビゲーションのための堅牢な時間弾性バンドプランナ
  ナビゲーション2024/12/1

  初期計画が失敗した際にハイブリッドA*で軌道を再生成し、ソフト制約ベースの平滑化と動的ボロノイマップで障害物回避を行うRTEBプランナを提案。障害物密度30%以上の環境でTEBやNMPCより移動距離・時間・制御コストを約20%削減した。

• 動的で共有された3D空間におけるマニピュレーションタスクの学習
  マニピュレーション2024/4/1

  共有ワークスペースで2台のマニピュレータが多カテゴリ物品を目的地へ配置するタスクを、深層強化学習（actor-critic）と動的3D Gym環境で学習させる手法を提案した。