Alexandr Klimchik
収録論文 42本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
剛性モデリング経路計画運動計画不整地走行計画ナビゲーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 複雑・ハイブリッド構造マニピュレータの剛性モデリング手法MSA剛性モデリング2025/11/1
マトリクス構造解析を用いて、閉ループや柔軟リンク、受動・弾性関節を含む複雑なマニピュレータの剛性を半解析的にモデル化する手法を提案し、NaVaRoマニピュレータで有効性を示した。
- OSM不要のオフロード向けリアルタイム中間地図構築と運動学的に実行可能な経路計画フレームワーク経路計画2025/10/1
オフロード環境向けに、中間地図を構築しグラフ探索・運動学的検証・平滑化を組み合わせることで、大規模地図でもリアルタイムかつ実行可能な経路を計画する手法を提案した。
- 単体複体環境における車両の運動力学を考慮した大域計画：混合整数アプローチ運動計画2025/8/1
車両の運動力学を考慮した最小時間軌道計画を混合整数計画問題として定式化し、単体複体環境で高速に解く手法を提案した。
- 不整地における勾配不要のキノダイナミック計画のための遺伝的アプローチ不整地走行計画2025/4/1
三角メッシュで表される不整地を走行する車両向けに、遺伝的アルゴリズムとヒューリスティック変異を用いたキノダイナミック計画手法GAKDを提案し、MPPI系手法より走行コストを最大20%改善した。
- 未知環境での衝突回避ナビゲーションのための堅牢な時間弾性バンドプランナナビゲーション2024/12/1
初期計画が失敗した際にハイブリッドA*で軌道を再生成し、ソフト制約ベースの平滑化と動的ボロノイマップで障害物回避を行うRTEBプランナを提案。障害物密度30%以上の環境でTEBやNMPCより移動距離・時間・制御コストを約20%削減した。
- Robust explicit model predictive control for hybrid linear systems with parameter uncertainties2023/7/1
- Residual Dynamics Learning for Trajectory Tracking for Multi-rotor Aerial Vehicles2023/5/1
- Motion Planning for Multirotor Aerial Vehicles in Plan-based Control Paradigm: a Review2022/8/1
- Optimization-based Trajectory Tracking Approach for Multi-rotor Aerial Vehicles in Unknown Environments2022/2/1
- Non-linear stiffness behavior of planar serial robotic manipulators2022/2/1
- Kinematic Control of compliant serial manipulators composed of dual-triangles2021/2/1
- Mechanics of compliant serial manipulator composed of dual-triangle segments2020/11/1
- Path Planning Followed by Kinodynamic Smoothing for Multirotor Aerial Vehicles (MAVs)2020/8/1
- Real-Time Long Range Trajectory Replanning for MAVs in the Presence of Dynamic Obstacles2020/1/1
- Regions of Interest Segmentation from LiDAR Point Cloud for Multirotor Aerial Vehicles2019/11/1
- Advancement of MSA-technique for stiffness modeling of serial and parallel robotic manipulators2018/5/1
- Compliance error compensation in robotic-based milling2014/9/1
- Accuracy Improvement of Robot-Based Milling Using an Enhanced Manipulator Model2014/9/1
- Identification of geometrical and elastostatic parameters of heavy industrial robots2013/11/1
- Robust algorithm for calibration of robotic manipulator model2013/11/1
- Modelling of the gravity compensators in robotic manufacturing cells2013/11/1
- Efficiency Improvement of Measurement Pose Selection Techniques in Robot Calibration2013/11/1
- Advanced robot calibration using partial pose measurements2013/11/1
- CAD-based approach for identification of elasto-static parameters of robotic manipulators2013/11/1
- Stiffness modeling of robotic manipulator with gravity compensator2013/11/1
- Design of Experiments for Calibration of Planar Anthropomorphic Manipulators2012/12/1
- Stiffness modeling of non-perfect parallel manipulators2012/11/1
- Compliance error compensation technique for parallel robots composed of non-perfect serial chains2012/11/1
- Industry-oriented Performance Measures for Design of Robot Calibration Experiment2012/11/1
- Optimization of measurement configurations for geometrical calibration of industrial robot2012/11/1
- Design of Calibration Experiments for Identification of Manipulator Elastostatic Parameters2012/11/1
- Optimal Selection of Measurement Configurations for Stiffness Model Calibration of Anthropomorphic Manipulators2012/11/1
- Compensation of compliance errors in parallel manipulators composed of non-perfect kinematic chains2012/4/1
- Stiffness matrix of manipulators with passive joints: computational aspects2012/2/1
- Cartesian stiffness matrix of manipulators with passive joints: analytical approach2011/7/1
- Enhanced stiffness modeling of manipulators with passive joints2011/4/1
- Performance evaluation of parallel manipulators for milling application2010/12/1
- Stiffness modelling of parallelogram-based parallel manipulators2010/12/1
- Stiffness Analysis of Parallel Manipulators with Preloaded Passive Joints2010/12/1
- Nonlinear Effects in Stiffness Modeling of Robotic Manipulators2009/12/1
- Stiffness Analysis Of Multi-Chain Parallel Robotic Systems2009/9/1
- Accuracy Improvement for Stiffness Modeling of Parallel Manipulators2009/9/1