Geesara Kulathunga

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 単体複体環境における車両の運動力学を考慮した大域計画：混合整数アプローチ
  運動計画2025/8/1

  車両の運動力学を考慮した最小時間軌道計画を混合整数計画問題として定式化し、単体複体環境で高速に解く手法を提案した。

• 不整地における勾配不要のキノダイナミック計画のための遺伝的アプローチ
  不整地走行計画2025/4/1

  三角メッシュで表される不整地を走行する車両向けに、遺伝的アルゴリズムとヒューリスティック変異を用いたキノダイナミック計画手法GAKDを提案し、MPPI系手法より走行コストを最大20%改善した。

• 未知環境での衝突回避ナビゲーションのための堅牢な時間弾性バンドプランナ
  ナビゲーション2024/12/1

  初期計画が失敗した際にハイブリッドA*で軌道を再生成し、ソフト制約ベースの平滑化と動的ボロノイマップで障害物回避を行うRTEBプランナを提案。障害物密度30%以上の環境でTEBやNMPCより移動距離・時間・制御コストを約20%削減した。

• 見えざるものを地図化する：基盤モデルを用いた動的ラベリングによる統合プロンプト可能パノプティックマッピング
  パノプティックマッピング2024/5/1

  基盤モデルを活用し、オープンボキャブラリのラベルを統合カテゴリ構造と幾何サイズ事前分布で調整する動的記述子を導入し、追加学習なしで永続的かつプロンプト可能なパノプティックマップを構築する手法を提案。

• Residual Dynamics Learning for Trajectory Tracking for Multi-rotor Aerial Vehicles
  2023/5/1
• Motion Planning for Multirotor Aerial Vehicles in Plan-based Control Paradigm: a Review
  2022/8/1
• Optimization-based Trajectory Tracking Approach for Multi-rotor Aerial Vehicles in Unknown Environments
  2022/2/1
• A Reinforcement Learning based Path Planning Approach in 3D Environment
  2021/5/1
• Path Planning Followed by Kinodynamic Smoothing for Multirotor Aerial Vehicles (MAVs)
  2020/8/1
• Real-Time Long Range Trajectory Replanning for MAVs in the Presence of Dynamic Obstacles
  2020/1/1