Haoxuan Wang

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 振り返りで前進：生成ロボットポリシーのための時間的検証
  VLA2026/9/30

  フローマッチングVLA向けに、直近の観測・行動履歴を要約する時間トークンを学び、追加の専門家デモなしでエネルギー検証器を対照的に訓練して、軌道整合性を考慮した行動チャンク選択を可能にする手法TeVを提案。

• フローの手がかり：オープンワールド配送マニピュレーションのためのフローマッチングポリシーの操舵
  VLA2026/9/30

  事前学習済みフローマッチングVLAモデルを低レベル制御に用い、空間的手がかりでポリシーを操舵する軽量アダプタを提案。未知物体への指示追従と操作成功率を最大2倍改善。

• VLAは限界を知っている：ロボットポリシーのための適応的実行ホライズン
  VLA2026/2/1

  フローベースVLAモデルの実行ホライズンを自己注意重みから動的に推定するAutoHorizonを提案し、シミュレーションと実機で性能向上を実証した。

• マスク付きアクションチャンキングによるリアルタイムロボット実行
  マニピュレーション2026/1/1

  非同期推論時のチャンク内不整合に対処するため、マスク付きアクションチャンキングで事前学習方策を補正し、遅延に頑健なリアルタイム実行を実現した。