Yan Yan

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 振り返りで前進：生成ロボットポリシーのための時間的検証
  VLA2026/9/30

  フローマッチングVLA向けに、直近の観測・行動履歴を要約する時間トークンを学び、追加の専門家デモなしでエネルギー検証器を対照的に訓練して、軌道整合性を考慮した行動チャンク選択を可能にする手法TeVを提案。

• フローの手がかり：オープンワールド配送マニピュレーションのためのフローマッチングポリシーの操舵
  VLA2026/9/30

  事前学習済みフローマッチングVLAモデルを低レベル制御に用い、空間的手がかりでポリシーを操舵する軽量アダプタを提案。未知物体への指示追従と操作成功率を最大2倍改善。

• VLAは限界を知っている：ロボットポリシーのための適応的実行ホライズン
  VLA2026/2/1

  フローベースVLAモデルの実行ホライズンを自己注意重みから動的に推定するAutoHorizonを提案し、シミュレーションと実機で性能向上を実証した。

• マスク付きアクションチャンキングによるリアルタイムロボット実行
  マニピュレーション2026/1/1

  非同期推論時のチャンク内不整合に対処するため、マスク付きアクションチャンキングで事前学習方策を補正し、遅延に頑健なリアルタイム実行を実現した。

• GLaD: 視覚言語行動モデルのための幾何潜在蒸留
  VLA2025/12/1

  3D幾何情報を知識蒸留でVLAモデルに組み込み、深度センサーや3D注釈なしで空間推論と操作性能を向上させた手法。

• スラスタ故障に適応する水中ロボットのソフトスイッチング耐故障制御
  耐故障制御2025/4/1

  AUVのスラスタ故障をベイズ推定で捉え、故障シナリオ間を重み付き統合したLQT制御で滑らかに切り替える適応的耐故障制御を提案し、数値シミュレーションで軌道追従の維持を実証した。

• 部分観測下での汎用ナビゲーションを実現する価値誘導拡散ポリシー
  ナビゲーション2024/4/1

  部分観測環境での経路計画において、価値関数で誘導される拡散ポリシーを提案し、専門家データに頼らず探索と目標追求を両立させ、2Dから3Dへのゼロショット転移も実現した。

• Hierarchical Large Language Models in Cloud Edge End Architecture for Heterogeneous Robot Cluster Control
  2024/2/1
• Proceedings of the 1st International Workshop on Robot Learning and Planning (RLP 2016)
  2016/10/1