Gengyu Zhang

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• VLAは限界を知っている：ロボットポリシーのための適応的実行ホライズン
  VLA2026/2/1

  フローベースVLAモデルの実行ホライズンを自己注意重みから動的に推定するAutoHorizonを提案し、シミュレーションと実機で性能向上を実証した。

• マスク付きアクションチャンキングによるリアルタイムロボット実行
  マニピュレーション2026/1/1

  非同期推論時のチャンク内不整合に対処するため、マスク付きアクションチャンキングで事前学習方策を補正し、遅延に頑健なリアルタイム実行を実現した。

• 部分観測下での汎用ナビゲーションを実現する価値誘導拡散ポリシー
  ナビゲーション2024/4/1

  部分観測環境での経路計画において、価値関数で誘導される拡散ポリシーを提案し、専門家データに頼らず探索と目標追求を両立させ、2Dから3Dへのゼロショット転移も実現した。