Haowei Wen

Carnegie Mellon University

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RoboFin3D: ロボット表面仕上げのためのSim-to-Realプラットフォーム
  sim2real2026/9/29

  Isaac SimとNewton物理エンジン上で研削・研磨を物理ベースにシミュレーションし、実機実験でパラメータを校正して現実との忠実度を検証した。シミュレーション生成データでSAM2を微調整し、未研磨領域のセグメンテーション精度を大幅に向上させた。

• BrickSim: インターロック式ブロック組立操作のための物理ベースシミュレータ
  シミュレーション2026/3/1

  スナップフィット機構を忠実に再現する、インターロック式ブロック組立のためのリアルタイム物理シミュレータを提案した。静的安定性予測で100%の精度を達成し、動的落下試験でも実世界の崩壊を正確に再現する。

• TeViR: 拡散モデルによるテキストから動画への報酬生成で効率的な強化学習
  強化学習/ロボットマニピュレーション2025/5/1

  テキストから動画を生成する拡散モデルを使い、予測映像と現在の観測を比較して密な報酬を生成する強化学習手法を提案。11の複雑なロボット操作タスクでサンプル効率と性能を向上させた。