Yue Cao

Fudan University

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 時間で検索し、周波数で補正する
  VLA2026/8/1

  凍結された視覚言語行動ポリシーの性能を、訓練なしのテスト時補正フレームワークで向上させる。成功軌道からの低周波残差を転送し、長期的な操作タスクの成功率を改善する。

• Adaptor: 少数ショット学習とオペレータ横断汎化による支援遠隔操作の高度化
  遠隔操作2026/4/1

  支援遠隔操作におけるオペレータ間の意図認識のばらつきを、ノイズ注入による軌道摂動と幾何学的キーフレーム抽出、および視覚言語モデルとの融合を用いた少数ショット学習フレームワークで解決する。

• SurfAAV：新規マルチモーダル滑走型水空両用ビークルの設計と実装
  水空両用ロボット2025/6/1

  水上滑走・水中航行・空中飛行を1機でこなす水空両用ロボットSurfAAVを開発し、新機構の差動推力ベクタリング水中翼で浮力調整なしに高速滑走と潜航を実現、滑走離水による飛行も検証した。

• 短い歩行モーション参照から物理ベースの全身リーチング・把持を学習
  全身マニピュレーション2025/3/1

  短い歩行モーションデータのみを用い、物理的に実現可能な全身のリーチング・把持動作を多様に生成するフレームワークを提案。歩行から転移可能な運動パターンと生成された把持姿勢を組み合わせ、能動的データ生成と局所特徴整合で成功率と自然さを向上させた。

• 言語生成デモンストレーションによる新規スキルの学習
  VLA2024/12/1

  視覚言語モデルと動画拡散モデルを組み合わせて自然言語指示から新規スキルのデモ動画を生成し、ロボットが効率的に新しいスキルを学習できるフレームワークDemoGenを提案した。

• Open X-Embodiment: Robotic Learning Datasets and RT-X Models
  2023/10/1
• Ground Manipulator Primitive Tasks to Executable Actions using Large Language Models
  2023/8/1
• Robot Behavior-Tree-Based Task Generation with Large Language Models
  2023/2/1