Yuzhe Qin

収録論文 32本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PGDG: 単一デモからの堅牢な両腕ポリシー学習のための物理的根拠に基づくデータ生成
  両腕操作/データ生成/行動クローニング2026/5/1

  単一のデモンストレーションから、物理的に妥当で成功する多様な回復行動を含むデータセットを自動生成し、両腕操作の行動クローニングの堅牢性を向上させるフレームワークを提案した。

• Dex1B: 10億件のデモンストレーションによる巧みな手の操作学習
  マニピュレーション2025/6/1

  生成モデルを用いて把持と関節操作の10億件のデモンストレーションを生成し、シミュレーションと実機で従来手法を上回る性能を示した。

• DexTrack: 人間参照からの汎化可能な巧みな操作のためのニューラル追従制御
  マニピュレーション2025/2/1

  人間の手と物体の動きを参照として、多様な物体を巧みに操作するロボットハンドのニューラル追従制御器を、強化学習と模倣学習を組み合わせて訓練する手法を提案。

• ManiSkill3: 汎化可能な身体性AIのためのGPU並列ロボティクスシミュレーションとレンダリング
  sim2real2024/10/1

  接触の多い操作タスク向けに、シミュレーションとレンダリングをGPUで並列化した高速ロボティクスシミュレータManiSkill3を開発し、12分野の多様なタスクとデモデータ、ベースラインを提供した。

• ACE：低コストな器用テレオペレーションのためのクロスプラットフォーム視覚外骨格システム
  テレオペレーション2024/8/1

  手の3D姿勢をカメラと外骨格で捉え、人型ハンドやグリッパなど多様なロボットに汎用できる低コストなテレオペレーションシステムを開発した。

• Bunny-VisionPro：模倣学習のためのリアルタイム両手巧みな遠隔操作
  遠隔操作2024/7/1

  VRヘッドセットと低コスト触覚フィードバックデバイスを用いて、両手巧みな遠隔操作をリアルタイムで実現し、模倣学習の性能を向上させるシステムを提案。

• パート誘導型3D強化学習による関節物体操作のSim2Real
  sim2real2024/4/1

  2Dセグメンテーションと3D強化学習を組み合わせ、実機での関節物体操作をデモなしで学習するフレームワークを提案。不確実性を考慮したサンプリングで実機での安定性を向上させた。

• 触覚強化学習による未知物体のSim2Realマニピュレーション
  sim2real2024/3/1

  多様な物体をシミュレータ上で触覚入力を用いた強化学習により訓練し、未知物体への汎化と実機転移を実現する手法を提案。

• CyberDemo: Augmenting Simulated Human Demonstration for Real-World Dexterous Manipulation
  2024/2/1
• DexTouch: Learning to Seek and Manipulate Objects with Tactile Dexterity
  2024/1/1
• Robot Synesthesia: In-Hand Manipulation with Visuotactile Sensing
  2023/12/1
• GenSim: Generating Robotic Simulation Tasks via Large Language Models
  2023/10/1
• Dynamic Handover: Throw and Catch with Bimanual Hands
  2023/9/1
• AnyTeleop: A General Vision-Based Dexterous Robot Arm-Hand Teleoperation System
  2023/7/1
• DexArt: Benchmarking Generalizable Dexterous Manipulation with Articulated Objects
  2023/5/1
• EasyHeC: Accurate and Automatic Hand-eye Calibration via Differentiable Rendering and Space Exploration
  2023/5/1
• ContactArt: Learning 3D Interaction Priors for Category-level Articulated Object and Hand Poses Estimation
  2023/5/1
• Rotating without Seeing: Towards In-hand Dexterity through Touch
  2023/3/1
• DexPoint: Generalizable Point Cloud Reinforcement Learning for Sim-to-Real Dexterous Manipulation
  2022/11/1
• Abstract-to-Executable Trajectory Translation for One-Shot Task Generalization
  2022/10/1
• A Real2Sim2Real Method for Robust Object Grasping with Neural Surface Reconstruction
  2022/10/1
• Learning Continuous Grasping Function with a Dexterous Hand from Human Demonstrations
  2022/7/1
• From One Hand to Multiple Hands: Imitation Learning for Dexterous Manipulation from Single-Camera Teleoperation
  2022/4/1
• Close the Optical Sensing Domain Gap by Physics-Grounded Active Stereo Sensor Simulation
  2022/1/1
• Vision-Guided Quadrupedal Locomotion in the Wild with Multi-Modal Delay Randomization
  2021/9/1
• DexMV: Imitation Learning for Dexterous Manipulation from Human Videos
  2021/8/1
• Single RGB-D Camera Teleoperation for General Robotic Manipulation
  2021/6/1
• O2O-Afford: Annotation-Free Large-Scale Object-Object Affordance Learning
  2021/6/1
• OCRTOC: A Cloud-Based Competition and Benchmark for Robotic Grasping and Manipulation
  2021/4/1
• SAPIEN: A SimulAted Part-based Interactive ENvironment
  2020/3/1
• S4G: Amodal Single-view Single-Shot SE(3) Grasp Detection in Cluttered Scenes
  2019/10/1
• Composing Task-Agnostic Policies with Deep Reinforcement Learning
  2019/5/1