Yuhang Wang
University of South Florida
収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- TriDrive: 運転者・車両・道路の統合モデリングによる予測とドライバーモニタリングドライバーモニタリング2026/9/26
運転者の運動学、車両動態、道路状況を統合的に予測するフレームワークTriDriveを提案し、公開ベンチマークでSOTAを達成、実車両でのリアルタイム動作も実証した。
- PanOVOcc: 長期空間ボクセルメモリを用いたパノラマ身体性オープン語彙占有マッピング占有マッピング2026/9/21
パノラマRGB-D列から、学習不要でオープン語彙の意味的占有マップをオンライン構築するフレームワークを提案し、新ベンチマークで大幅な精度向上を示した。
- 警告前に観察せよ：視覚言語モデルによる適応的ドライバー警告運転支援2026/9/8
ドライバー向けの警告タイミングを、沈黙・観察・警告の3アクションとしてモデル化し、視覚言語モデルで危険性を推定して適応的に警告するフレームワークを提案した。
- 自動運転車と人間運転車に対する割り込み許容ギャップの差異：Waymoオープンモーションデータセットからの証拠自動運転/交通行動2026/5/1
Waymoの実世界高速道路データを用いて、人間ドライバーが自動運転車の前では人間運転車の前よりも短い車間距離で割り込む傾向があることを統計的に示した論文。
- ProOOD: プロトタイプ誘導による分布外3D占有予測3D占有予測2026/4/1
自動運転向けの3D占有予測において、長尾クラスバイアスと分布外入力への脆弱性を軽減する、プロトタイプ誘導の軽量プラグアンドプレイ手法を提案した。
- AgentRob：仮想フォーラムエージェントから物理ロボットのハイジャックまでVLA2026/2/1
オンラインフォーラムとLLMエージェント、物理ロボットをMCPで繋ぎ、フォーラム上の指示でロボットを操作・結果報告する枠組みを提案。
- MoEベースの頑健な四脚歩行におけるsim-to-real予測可能性の信頼性向上歩行2026/2/1
複数の専門家をゲートで切り替えるMoE歩行ポリシーと、sim-to-real転移性を予測評価するRoboGaugeを提案し、Unitree Go2で雪・砂・階段などの未見地形を安定歩行できることを示した。
- 一歩で十分：分散型MeanFlow方策最適化VLA2026/1/1
拡散・フローマッチング方策の多段サンプリングを不要にし、蒸留なしの1ステップ生成と分散正則化・RL微調整を組み合わせて120Hz超のリアルタイムロボット制御を実現した手法を提案。
- DM1: 1ステップロボットマニピュレーションのための分散正則化付きMeanFlowマニピュレーション2025/10/1
フローマッチングに分散正則化を組み込み、表現崩壊を防ぎつつ1ステップで高精度な動作生成を実現したロボットマニピュレーション手法。
- 分布外意味占有予測3D知覚2025/6/1
自動運転向け3D意味占有予測において、分布外物体を検出する新タスクを提案し、合成異常を注入するデータ拡張と、ボクセルとBEV表現を統合するOccOoDフレームワークで検出性能を向上させた。
- ブラックボックス運転支援の監視を支援：車線維持支援の予測アラートに向けた視覚言語モデルVLA2025/5/1
LKAlertは、視覚言語モデルを用いて車線維持支援の失敗を1〜3秒前に予測し、自然言語で説明する監視アラートシステムで、予測・説明可能なLKAlert用ベンチマークも提案した。
- OpenLKA: 実走行条件下での最新車種による車線維持支援のオープンデータセット自動運転データセット2025/5/1
実車のLKA性能を評価するため、62車種・400時間の走行データを収集し、CANバスや映像、知覚出力、シーン注釈を統合した初の大規模オープンデータセットを構築した。
- 市販車における車線維持支援の実証的性能評価自動運転2025/5/1
市販車のLKAシステムの実走行データを分析し、失敗を知覚・計画・制御の誤りに分類。車線曲率や標示劣化が失敗要因であることを統計的に示し、インフラ設計と展開準備評価のモデルを提案した。
- ブートストラップ型モデル予測制御モデルベース強化学習2025/3/1
MPCの専門家を模倣する方策学習とモデルベースTD学習を組み合わせ、MPC自体をブートストラップ的に改善する連続制御アルゴリズムを提案した。
- 全方位マルチオブジェクト追跡マルチオブジェクト追跡2025/3/1
パノラマ画像の歪みに対応したOmniTrackを提案し、四足ロボットによる新データセットQuadTrackを構築して全方位追跡の性能を向上させた。
- OpenLKA: 市販自動運転車の車線維持支援システムに関するオープンデータセット自動運転・ADASデータセット2025/1/1
米国の主要自動車メーカーのLKAシステムを多様な実環境で走行テストし、CANメッセージや映像・知覚・軌道データを含む包括的なデータセットを構築して、その動作特性と安全性能を実証的に分析した。