Hao Wei
Samsung Robotics eXperience
収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ActGaze: 反事実的視覚介入による行動に基づく注視学習で高精度マニピュレーションを実現VLA2026/9/24
VLAモデルの視覚的注意をタスクに関連する領域に集中させるため、反事実的視覚介入によって行動予測に重要な領域を特定し、注視を学習させる手法を提案。実機実験で高精度マニピュレーションタスクにおいて既存手法を上回る性能を示した。
- 不完全データを活用した高精度ロボットマニピュレーションマニピュレーション2026/9/22
低精度なタスク固有データと高精度なタスク不一致データをフローマッチングのノイズレベルに応じて使い分け、高精度マニピュレーションのVLAモデルを効率的に訓練する手法を提案。
- PSR: 接触の多いマニピュレーションのための予測的感覚運動表現学習マニピュレーション2026/9/18
マルチモーダルな感覚運動信号から将来の接触ダイナミクスを予測する表現を事前学習し、VLAモデルの行動生成に組み込むことで、力覚を要する接触の多い操作タスクの成功率を大幅に向上させた研究。
- TIO-Former：ストリーミング因果トランスフォーマによるナノUAV向け超軽量6方向ToF慣性オドメトリオドメトリ2026/9/15
IMUと6つの直交8x8 ToFアレイのみを用い、ストリーミング因果トランスフォーマでナノUAVの6自由度自己位置推定を軽量・高精度に実現した。
- ループ型ワールドモデルワールドモデル2026/6/16
パラメータ共有のトランスフォーマーブロックを反復適用して潜在状態を精緻化する、初のループ型ワールドモデルを提案。従来比100倍のパラメータ効率と適応的計算量を実現し、反復的な潜在深度を新たなスケーリング軸として確立した。
- Sphere-VIO: 統一球面表現による異種マルチカメラシステム向けの高速で堅牢な視覚慣性オドメトリVIO2026/6/1
異なるカメラ構成のマルチカメラシステムに対応するため、統一球面パノラマモデルと並列加速された深度誘導トラッキングを備えた、軽量なフィルタベースのVIOフレームワークを提案した。
- USV-HROVシステムのためのテザーを考慮した動的衝突回避群制御2026/6/1
水中ケーブル点検のためのUSVとHROVの協調システムにおいて、テザー（ケーブル）の安全性と張力過多を考慮しながら動的障害物を回避する手法を提案した。
- Safe-SDL：AI駆動型自律実験室の安全境界と制御メカニズムの確立安全制御2026/2/1
AIとロボット自動化による自律実験室（SDL）の安全性を確保するため、操作設計領域（ODD）や制御バリア関数（CBF）、トランザクション型安全プロトコル（CRUTD）を組み合わせたフレームワークを提案し、既存システムへの適用を通じて有効性を示した。
- RoboSenseチャレンジ：あらゆる環境を認識し、どこへでも移動し、プラットフォームを超えて適応するロボット知覚ベンチマーク2026/1/1
ロボット知覚の堅牢性と適応性を競うRoboSense 2025チャレンジの報告で、5つのタスクのベンチマークと23の受賞解法から得られた知見をまとめた。
- FAR-AVIO: 高速でロバストなシューア補元に基づく音響・視覚・慣性融合オドメトリとセンサキャリブレーション水中オドメトリ/センサ融合2025/12/1
水中ロボット向けに、シューア補元をEKFに組み込み、ランドマークを周辺化して高速化した音響・視覚・慣性融合オドメトリを提案。センサ信頼性評価とオンラインキャリブレーションも導入し、実環境で有効性を示した。
- Floorplan-SLAM：ステレオカメラのみでリアルタイム・高精度・長期マルチセッションの間取り復元を実現する点・平面SLAMSLAM2025/3/1
ステレオカメラのみを用い、平面抽出・姿勢推定・バックエンド最適化を密に連携させたマルチセッションSLAMにより、リアルタイムかつ長期にわたる高精度な屋内間取り復元を可能にした。
- DOGE: 外部姿勢とジャイロバイアスを同時推定する視覚慣性オドメトリ初期化VIO初期化2024/12/1
視覚慣性オドメトリの初期化において、外部パラメータの回転成分とジャイロバイアスを純回転運動でも同時推定する手法を提案し、精度とロバスト性を向上させた。
- 回転と並進の分離による3点線画像からの高精度リアルタイム相対姿勢推定SLAM/姿勢推定2024/3/1
点と線の2D観測のみから3視点の相対運動を高精度かつリアルタイムに解くため、回転と並進を分離して推定する新しい姿勢ソルバを提案した。
- Higher or Lower: Challenges in Object based SLAM2023/10/1