Yihong Wu

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Floorplan-SLAM：ステレオカメラのみでリアルタイム・高精度・長期マルチセッションの間取り復元を実現する点・平面SLAM
  SLAM2025/3/1

  ステレオカメラのみを用い、平面抽出・姿勢推定・バックエンド最適化を密に連携させたマルチセッションSLAMにより、リアルタイムかつ長期にわたる高精度な屋内間取り復元を可能にした。

• DOGE: 外部姿勢とジャイロバイアスを同時推定する視覚慣性オドメトリ初期化
  VIO初期化2024/12/1

  視覚慣性オドメトリの初期化において、外部パラメータの回転成分とジャイロバイアスを純回転運動でも同時推定する手法を提案し、精度とロバスト性を向上させた。

• PGD-VIO: 平面支援とグラフベースドリフト抑制による高精度な視覚慣性オドメトリ
  VIO2024/7/1

  RGBDカメラとIMUを用い、点と平面の特徴をEKFで統合し、平面マップの構造をグラフで照合して累積ドリフトを抑える視覚慣性オドメトリを提案した。

• 回転と並進の分離による3点線画像からの高精度リアルタイム相対姿勢推定
  SLAM/姿勢推定2024/3/1

  点と線の2D観測のみから3視点の相対運動を高精度かつリアルタイムに解くため、回転と並進を分離して推定する新しい姿勢ソルバを提案した。

• Lightweight Object-level Topological Semantic Mapping and Long-term Global Localization based on Graph Matching
  2022/1/1