Hao Fang

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 部分既知環境における不均一マルチロボットシステムのミニマックス後悔タスク割当と計画
  群制御2026/7/1

  部分既知環境下で不均一なマルチロボットシステムの複雑なタスク割当と計画を、ミニマックス後悔最適化と新しい枝刈り戦略を用いて効率的に解く枠組みを提案した。

• DiffAero: クアッドロータの効率的な方策学習のためのGPU加速微分可能シミュレーションフレームワーク
  sim2real2025/9/1

  GPU上で物理とレンダリングを完全並列化した軽量・微分可能なクアッドロータ用シミュレータを提案し、微分可能・ハイブリッド学習アルゴリズムの研究基盤を提供するとともに、民生ハードで数時間以内に堅牢な飛行方策を学習できることを実機実験で示した。

• EAROL: 下向き傾斜LiDARによる環境拡張知覚対応計画とロバストオドメトリ
  UAV/オドメトリ2025/8/1

  開けた天井のない環境でUAVの自己位置推定と計画を改善するため、20度傾けた下向きLiDARとLiDAR慣性オドメトリ、階層的軌道・ヨー最適化を組み合わせたハードウェア・アルゴリズム協調設計フレームワークを提案した。

• CycleVAEと人間行動Transformerによるガイド付き実演を介した異形態間ロボットマニピュレーション合成
  マニピュレーション2025/3/1

  CycleVAEと双方向部分空間アライメントで異なる身体形態間の潜在動作を対応付け、人間行動Transformerで専門家実演を生成してロボット動作を合成する手法を提案した。

• APEX: 衝突回避型生成拡散モデルによる両腕ロボットの巧みな操作
  マニピュレーション2024/4/1

  両腕ロボットの操作タスクを2つのベクトル合わせとして単純化し、潜在拡散モデルと分類器ガイダンスで障害物を避けながら多様な操作軌道を生成する手法を提案した。

• RETRO: Reactive Trajectory Optimization for Real-Time Robot Motion Planning in Dynamic Environments
  2023/10/1
• Unified Control Framework for Real-Time Interception and Obstacle Avoidance of Fast-Moving Objects with Diffusion Variational Autoencoder
  2022/9/1
• Self-organized Polygon Formation Control based on Distributed Estimation
  2022/7/1
• Distributed Global Output-Feedback Control for a Class of Euler-Lagrange Systems
  2019/7/1