Hanzhi Chen
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
ロボット学習マニピュレーションVLA探索自律飛行
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ロボットの自己改善：人間のビデオからの力学モデルを用いてロボット学習2026/6/1
人間のビデオから学習した行動・力学・価値表現をロボットに転移し、失敗状態を修正するDGAC法を提案。7つの実世界操作タスクで成功率を40%から81%に向上させ、ロボットの自己改善を実証した。
- Actron3D: 動画から操作可能な神経関数を学習し、転移可能なロボットマニピュレーションを実現マニピュレーション2025/10/1
未キャリブレーションの単眼RGB人間動画2〜3本から、物体中心の神経アフォーダンス関数を学習し、6自由度マニピュレーションスキルを転移させるフレームワーク。
- GOPLA: 人間の配置の合成拡張による汎化可能な物体配置学習マニピュレーション2025/10/1
人間の配置デモを合成データで拡張し、MLLMと拡散プランナを組み合わせて、意味的・幾何的制約を考慮した汎用的な物体配置を学習する階層的フレームワーク。
- VidBot: 野生の2D人間動画から汎化可能な3D行動を学習し、ゼロショットロボットマニピュレーションを実現VLA2025/3/1
インターネット上の一人称RGB動画から3Dハンド軌跡を抽出し、粗から細へのアフォーダンス学習と拡散モデルでロボットのゼロショット操作を可能にするフレームワークを提案。
- FrontierNet: 視覚的手がかりで探索する学習モデル探索2025/1/1
RGB画像と単眼深度からフロンティアを提案し情報利得を予測する視覚ベースの探索システムを開発し、3D地図依存の手法より初期探索効率を15%改善した。
- LiDAR不要のVisual-Inertial SLAMと高密度サブマップによるスケーラブルな屋外自律ドローン飛行自律飛行2024/3/1
低コストな視覚・慣性センサのみを用いたVI-SLAMと高密度占有サブマップを組み合わせ、森林のような非構造屋外環境で最大3m/sの自律飛行を衝突なしに実現したシステムを提案。
- FuncGrasp: Learning Object-Centric Neural Grasp Functions from Single Annotated Example Object2024/2/1
- Anthropomorphic Grasping with Neural Object Shape Completion2023/11/1