Hanyang Hu

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ハミルトン・ヤコビ到達可能性に基づく探索フレームワークによる屋内平面ロボットの効率的かつ安全なナビゲーション
  ナビゲーション2026/4/1

  オフラインのHJ到達可能性計算をオンラインのグラフ探索に組み合わせ、動的環境でも効率的かつ安全なナビゲーションを実現する手法を提案した。

• 進化的最適化によるリアルタイムレンダリングベースの手術器具追跡
  手術ロボット/トラッキング2026/3/1

  CMA-ES進化戦略とバッチレンダリングを組み合わせ、手術器具の位置・関節構成を高速かつロバストに推定する追跡手法を提案。合成・実データで精度と速度を大幅に向上した。

• 解釈可能なハミルトン・ヤコビ到達可能性に導かれた外乱によるロバスト方策の学習
  ロバスト強化学習2024/9/1

  ハミルトン・ヤコビ到達可能性解析を用いて最悪ケースの外乱を生成し、敵対的強化学習と組み合わせることで、外部のブラックボックス敵対者なしにロバストな方策を訓練するフレームワークを提案した。

• Task-Oriented Koopman-Based Control with Contrastive Encoder
  2023/9/1