Hanumant Singh

収録論文 20本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SPARSER: ロボティクス知覚における分離可能構造を活用したスパース変数射影
  SLAM2026/9/21

  ロボット知覚の非線形最小二乗問題において、変数射影とスパース性を組み合わせ、ゲージ対称性に対応した高速解法フレームワークを提案。SLAMやSfMで平均5〜7倍の高速化を実現。

• ロボティクス知覚におけるスパース変数射影：効率的な非線形最適化のための分離可能構造の活用
  最適化2025/12/1

  ゲージ対称性を持つロボティクス知覚問題に対し、分離可能性とスパース性を同時に活用する変数射影法を提案し、SLAMやSfMで効率化を実現した。

• 気候変動対策に貢献するロボティクス研究のロードマップ
  気候ロボティクス2025/7/1

  気候変動対策にロボティクス技術を活用するための研究ロードマップを提示し、エネルギーや建設、農業など各分野での具体的な協働機会をまとめた。

• 一般化ロボット-世界・ハンドアイキャリブレーションのための証明可能に正しいアルゴリズム
  キャリブレーション2025/7/1

  複数のセンサとターゲットの姿勢を同時推定でき、単眼カメラも扱える一般化RWHEC問題に対し、大域的最適性を保証する高速アルゴリズムを提案し、識別可能性条件と誤差有界時の最適性保証を与えた。

• マルチモーダル空間知覚による水中ロボティクスの状況認識強化
  SLAM2025/6/1

  カメラ・IMU・音響センサを融合し、水中の劣悪な視環境でもリアルタイムSLAMと高品質3D再構成を実現する手法を提案し、実海域で検証した。

• NeuFlow v2: 高効率オプティカルフローを限界まで押し上げる
  オプティカルフロー2024/8/1

  軽量バックボーンと高速リファインメントモジュールを導入し、実世界データセットで高精度を保ちつつ10〜70倍の高速化を実現したオプティカルフロー推定手法。

• 熱画像における長期SLAMに向けて
  SLAM2024/3/1

  熱画像の昼夜変化に強い学習済み特徴記述子をBag of Wordsベースの位置認識に組み込み、古典的SLAMに統合したベースラインシステムを構築した。

• NeuFlow: エッジデバイス上のロボット向けリアルタイム高精度オプティカルフロー推定
  オプティカルフロー2024/3/1

  グローバルマッチングと軽量CNNを組み合わせた効率的なオプティカルフロー推定アーキテクチャを提案し、エッジデバイス上で30FPSを達成した。

• 深層学習ビジュアルオドメトリにおける一貫した共分散推定の設計
  ビジュアルオドメトリ2024/3/1

  単眼ビジュアルオドメトリの深層学習モデルに対して、暗黙層上の因子グラフを定式化することで相対共分散を推定し、EUROCデータセットでその一貫性を実証した論文。

• OASIS: Optimal Arrangements for Sensing in SLAM
  2023/9/1
• Temporal-controlled Frame Swap for Generating High-Fidelity Stereo Driving Data for Autonomy Analysis
  2023/6/1
• Challenges of Indoor SLAM: A multi-modal multi-floor dataset for SLAM evaluation
  2023/6/1
• Bridging the Domain Gap between Synthetic and Real-World Data for Autonomous Driving
  2023/6/1
• Design and Evaluation of a Generic Visual SLAM Framework for Multi-Camera Systems
  2022/10/1
• Towards A COLREGs Compliant Autonomous Surface Vessel in a Constrained Channel
  2022/4/1
• A Light Field Front-end for Robust SLAM in Dynamic Environments
  2020/12/1
• Removing Dynamic Objects for Static Scene Reconstruction using Light Fields
  2020/3/1
• ROS Rescue : Fault Tolerance System for Robot Operating System
  2019/10/1
• AutOTranS: an Autonomous Open World Transportation System
  2018/10/1
• Anomaly Detection in Unstructured Environments using Bayesian Nonparametric Scene Modeling
  2015/9/1