Haoyu Han

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SPARSER: ロボティクス知覚における分離可能構造を活用したスパース変数射影
  SLAM2026/9/21

  ロボット知覚の非線形最小二乗問題において、変数射影とスパース性を組み合わせ、ゲージ対称性に対応した高速解法フレームワークを提案。SLAMやSfMで平均5〜7倍の高速化を実現。

• ロボティクス知覚におけるスパース変数射影：効率的な非線形最適化のための分離可能構造の活用
  最適化2025/12/1

  ゲージ対称性を持つロボティクス知覚問題に対し、分離可能性とスパース性を同時に活用する変数射影法を提案し、SLAMやSfMで効率化を実現した。

• 凸最適化による大規模3次元復元
  3次元復元2025/2/1

  学習した深度を用いて2D特徴点を3Dに持ち上げるバンドル調整を凸緩和で大域最適に解き、CUDAベースの高速ソルバで大規模SfMを初期値不要で実現した。

• 接触暗黙的動作計画における逐次凸最適化の驚くべきロバスト性
  動作計画2025/2/1

  接触を暗黙的な相補性制約として扱う動作計画問題に対し、主問題のみを解く逐次凸計画法CRISPを提案し、その収束条件を示すとともに、ゼロ初期化でも解ける高いロバスト性を実証した。