Alan Papalia
収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- SPARSER: ロボティクス知覚における分離可能構造を活用したスパース変数射影SLAM2026/9/21
ロボット知覚の非線形最小二乗問題において、変数射影とスパース性を組み合わせ、ゲージ対称性に対応した高速解法フレームワークを提案。SLAMやSfMで平均5〜7倍の高速化を実現。
- 水中協調測位における屈折起因の測距バイアスの特性評価水中測位2026/9/16
音響測距の屈折バイアスがkmスケールの水中マルチエージェント協調測位に与える影響を、HYCOMデータとレイトレーシングを用いたシミュレーションで定量化した。
- 二重非負緩和による深層ニューラルネットワークの検証検証2026/8/25
ReLUニューラルネットワークの検証において、完全正値計画法の緩和である二重非負計画法を大規模に解く手法を提案し、既存のSDP緩和より厳しい境界を計算できることを示した。
- ロボティクス知覚におけるスパース変数射影：効率的な非線形最適化のための分離可能構造の活用最適化2025/12/1
ゲージ対称性を持つロボティクス知覚問題に対し、分離可能性とスパース性を同時に活用する変数射影法を提案し、SLAMやSfMで効率化を実現した。
- 代数連結性最大化のための実用的かつ高性能な拡張グラフ最適化2025/11/1
グラフ推定のためのスペクトラルグラフ疎化手法MACを高速化し、自動エッジ選択を可能にすることで、リアルタイム推定への適用を容易にした。
- 気候変動対策に貢献するロボティクス研究のロードマップ気候ロボティクス2025/7/1
気候変動対策にロボティクス技術を活用するための研究ロードマップを提示し、エネルギーや建設、農業など各分野での具体的な協働機会をまとめた。
- 点群から滑らかな状態依存走行可否を学習するSPARTA走行可否推定/オフロード自律走行2025/6/1
地形の走行可否が車両の向きに依存することに着目し、点群から進入角度ごとのリスク分布を滑らかな解析関数として予測する手法を提案。シミュレーションと実機で有効性を示した。
- 分散型で証明可能に正確な距離支援SLAMSLAM2025/3/1
通信制約のあるマルチエージェント環境で、距離センサを用いたSLAM問題に対し、分散的に大域最適解を効率的に復元できる初のアルゴリズムを提案した。
- 認定可能なロボット知覚のためのBurer-Monteiro法の概要ロボット知覚2024/10/1
ロボット知覚問題をリアルタイムで認定可能な最適性で解くBurer-Monteiro法について、文献を統合し、LICQの役割を明らかにし、実践的な考慮事項を共有する。
- MAC: 代数的連結度を最大化するグラフスパース化SLAM2024/3/1
ポーズグラフSLAMの推定精度を保つため、グラフの代数的連結度を最大化するように辺を間引く簡便なスパース化アルゴリズムMACを提案し、ベンチマークで高品質なSLAM解を維持できることを示した。
- Certifiably Correct Range-Aided SLAM2023/2/1
- SCORE: A Second-Order Conic Initialization for Range-Aided SLAM2022/10/1
- Nested Sampling for Non-Gaussian Inference in SLAM Factor Graphs2021/9/1
- Prioritized Planning for Cooperative Range-Only Localization in Multi-Robot Networks2021/9/1
- Network Localization Based Planning for Autonomous Underwater Vehicles with Inter-Vehicle Ranging2020/10/1