Hanna Kurniawati
収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 自律科学探査のためのPOMDP探査計画2026/8/1
センサ不確実性下での科学探査計画を、生のセンサデータではなく推論された物理特性に基づいて分岐するPOMDP（SHM-POMDP）を導入し、計算効率と報酬を改善した。
- VOiLA: 学習拡散モデルを用いたPOMDPエージェントのベクトル化オンラインプランニングプランニング2026/6/1
不確実性下でのプランニングのため、拡散モデルでPOMDPの遷移・観測モデルを学習し、GPU並列化に対応したオンラインプランナーに統合するフレームワークを提案。蒸留によりサンプリングコストを大幅削減し、実ロボットでも有効性を示した。
- 速く遠くを見る：高速状態サンプリングによる長期的オンラインPOMDP計画POMDP計画2026/6/1
不確実性下での動作計画に用いるPOMDPの長期的問題を解くため、高速サンプリングベースの動作計画で多様なマクロアクションを生成し、信念空間サンプリングを偏らせて高品質な方策を導出する新しい近似オンラインソルバーROP-RAS3を提案した。
- 成長する状態空間とハイブリッド行動領域に基づくPOMDP物体探索物体探索2026/4/1
移動ロボットが複雑な屋内環境で目標物体を効率的に見つけるため、物体探索を成長する状態空間とハイブリッド行動空間を持つPOMDPとして定式化し、新しいオンラインソルバーGNPF-kCTを提案した。
- 学習可能な基底関数を持つ深層ベイズ強化学習における一般化線形モデルメタ強化学習2025/12/1
深層ベイズ強化学習において、タスクパラメータとモデルノイズに対する完全に解析可能なベイズ推論と、遷移・報酬モデル学習のための厳密な周辺尤度評価を可能にする一般化線形モデル（GLiBRL）を提案し、MuJoCoとMetaWorldで最大1.8倍の性能向上を達成した。
- ベクトル化オンラインPOMDP計画POMDP計画2025/10/1
部分観測下の計画をテンソル演算で完全ベクトル化し、並列化のボトルネックを排除したオンラインPOMDPソルバーVOPPを提案。既存手法より20倍以上効率的に準最適解を計算できる。
- 暗黙的モデルを用いた検査計画プリミティブ検査計画2025/10/1
ニューラルSDF表現のままサンプリングベース検査計画を行える基本演算を提案し、複雑な実構造物でメモリ使用量を最大70分の1に削減した。
- 高速状態空間サンプリングによる長期的オンラインPOMDP計画のスケーリングPOMDP計画2024/11/1
ロボットの不確実性下の計画で使われるPOMDPについて、状態空間を高速サンプリングしてマクロ行動を生成し、長期的な計画を効率的に解くオンラインソルバROP-RaS3を提案した。100ステップ超の計画や15次元状態空間の問題で既存手法を大幅に上回る。
- Adaptive Discretization using Voronoi Trees for Continuous-Action POMDPs2022/9/1
- Partially Observable Markov Decision Processes (POMDPs) and Robotics2021/7/1
- An NCAP-like Safety Indicator for Self-Driving Cars2021/4/1
- An On-Line POMDP Solver for Continuous Observation Spaces2020/11/1
- Non-Linearity Measure for POMDP-based Motion Planning2020/5/1
- Partially Observable Planning and Learning for Systems with Non-Uniform Dynamics2019/7/1
- Multilevel Monte-Carlo for Solving POMDPs Online2019/7/1
- Analysis of Asymptotically Optimal Sampling-based Motion Planning Algorithms for Lipschitz Continuous Dynamical Systems2014/5/1