Marcus Hoerger

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• VOiLA: 学習拡散モデルを用いたPOMDPエージェントのベクトル化オンラインプランニング
  プランニング2026/6/1

  不確実性下でのプランニングのため、拡散モデルでPOMDPの遷移・観測モデルを学習し、GPU並列化に対応したオンラインプランナーに統合するフレームワークを提案。蒸留によりサンプリングコストを大幅削減し、実ロボットでも有効性を示した。

• ベクトル化オンラインPOMDP計画
  POMDP計画2025/10/1

  部分観測下の計画をテンソル演算で完全ベクトル化し、並列化のボトルネックを排除したオンラインPOMDPソルバーVOPPを提案。既存手法より20倍以上効率的に準最適解を計算できる。

• Adaptive Discretization using Voronoi Trees for Continuous-Action POMDPs
  2022/9/1
• An On-Line POMDP Solver for Continuous Observation Spaces
  2020/11/1
• Non-Linearity Measure for POMDP-based Motion Planning
  2020/5/1
• Multilevel Monte-Carlo for Solving POMDPs Online
  2019/7/1