Hamidreza Modares

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 知覚ベースオブザーバを備えた自律移動ロボットのためのロバストモデル予測制御設計
  ロバストMPC/知覚2025/9/1

  深層学習知覚の非ガウスノイズをゾノトープ集合推定で捉え、LP化したロバストMPCで全方向移動ロボットを安定制御する手法を提案・実機検証した。

• SAFE-MA-RRT: データ駆動型安全証明を用いたマルチエージェント動作計画
  マルチエージェント計画2025/9/1

  明示的なモデルなしにデータから各エージェントの安全領域を学習し、サンプリングベース計画と時空間予約で衝突を避けるマルチエージェント動作計画手法を提案。

• 不確かな非線形システムに対するデータ駆動型動作計画
  動作計画2025/8/1

  システムモデルを使わず、データのみから不変多面体を構築し、安全な動作計画と状態フィードバック制御を実現する手法を提案。

• ノイズを含む計測データからの直接データ駆動制御
  データ駆動制御2025/5/1

  システム同定を行わず、ノイズを含む入出力データからLQRの最適ゲインを凸最適化で直接学習する手法を提案し、平均二乗安定性を保証する。

• 確率線形システム制御のためのリスク対応型安全強化学習
  安全強化学習2025/5/1

  確率離散時間線形システムに対し、リスクを考慮した安全な強化学習制御を提案。安全保証器による介入ではなく、安全制御器も学習しRL制御器と組み合わせることで、高信頼な安全性と効率的な計算を両立する。