Gokul S. Sankar

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 知覚ベースオブザーバを備えた自律移動ロボットのためのロバストモデル予測制御設計
  ロバストMPC/知覚2025/9/1

  深層学習知覚の非ガウスノイズをゾノトープ集合推定で捉え、LP化したロバストMPCで全方向移動ロボットを安定制御する手法を提案・実機検証した。

• ノイズを含む計測データからの直接データ駆動制御
  データ駆動制御2025/5/1

  システム同定を行わず、ノイズを含む入出力データからLQRの最適ゲインを凸最適化で直接学習する手法を提案し、平均二乗安定性を保証する。